Synthesis of manipulation robot program trajectories with constraints in the form of obstacles

• Autorzy: Baybatshaev M. , Beysembaev A.

Identyfikatory

DOI

10.5604/20830157.1093191

Warianty tytułu

PL

Synteza trajektorii programowych robota manipulacyjnego przy ograniczeniach w postaci przeszkód

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by planes. The fact of robot collision with obstacles is reduced to the problem of determining the compatibility of systems of linear inequalities. The authors developed an algorithm for solving the problem based on dynamic programming method.

PL

Przedstawiono metodę syntezy trajektorii ruchu robota manipulacyjnego wg stopni swobody. Konfiguracja położenia robota i przeszkód jest przybliżona półprzestrzenią ograniczoną płaszczyznami. Fakt zderzenia robota z przeszkodami ograniczono do problemu określenia zgodności systemów nierówności liniowych. Opracowano algorytm rozwiązywania zadań na podstawie metody programowania dynamicznego.

Słowa kluczowe

EN

robot trajectory; degree of mobility; manipulator

PL

trajektoria robota; stopnie swobody; manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 1
• Strony: 21--23
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Baybatshaev M.

• K. Satpaev Kazakh National Technical University

autor

Beysembaev A.

• K. Satpaev Kazakh National Technical University

Bibliografia

• [1] Baybatshaev M.S., Beisembaev A.A.: Models and Algorithms for the Synthesis of Program Trajectories by Manipulation Robot Mobility Degrees. Proceedings of the International Scientific-Practical Conference KazNTU to Education, Science and Industry of the Republic of Kazakhstan, KazNTU Almaty, 1998, p. 278-280.
• [2] Jurevich E.I. (edit.): Dynamics of Robot Control, Nauka, Moscow 1984.
• [3] Kurosh A.G.: Course of Higher Algebra. Moscow: Nauka, 1975.
• [4] Rvachev V.L.: Theory of R-functions and Some of its Applications. Kiev: Naukova Dumka, 1982.
• [5] Zenkevich S.P., Yushchenko L.S.: Robot Control. Fundamentals of Robotic Manipulator Control. Moscow: Bauman MSTU Publishing House, 2000.