Analiza tarcia w zrobotyzowanym montażu astronomicznym

• Autorzy: Piasek J. , Pazderski D. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Friction analysis in a robotic astronomical 0.5 m telescope mount

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem artykułu jest zbadanie zjawisk dynamicznych występujących w nowo powstałym zrobotyzowanym montażu astronomicznym. Jednym z głównych zakłóceń pogarszających jakość ruchu teleskopu jest tarcie, którego wpływ na działanie systemu uwidacznia się w szczególności przy zmianie znaku prędkości. Identyfikacja i kompensacja tarcia w obiekcie tego typu ma istotne znaczenie z punktu widzenia dokładności śledzenia obiektów na niebie z dokładnością sięgającą pojedynczych sekund kątowych. W pracy przedstawiono procedurę identyfikacji parametrów statycznych oraz dynamicznych modelu tarcia LuGre oraz uzyskane wyniki eksperymentalne, które pozwalają zaobserwować najważniejsze zjawiska dynamiczne charakteryzujące tarcie zarówno w reżimie ślizgowym jak i przedślizgowym.

EN

The aim of this paper was to examine the friction behavior in the new robotic astronomical mount. Friction is one of the main disturbances present in the system. Its influence is mostly visible during the velocity reversals. Identification and compensation of the friction is crucial to achieve sub-arcsec tracking accuracies at very low velocities. In this paper the procedure for identification of static and dynamic frictional parameters of LuGre model is presented. The experimental results show main behaviors of friction present both in sliding in presliding regime.

Słowa kluczowe

PL

robotyka kosmiczna; montaż zrobotyzowany; analiza tarcia

EN

space robotics; robotic assembly; friction analysis

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 25--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Piasek J.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Pazderski D.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

autor

Kozłowski K.

• lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań

Bibliografia

• [1] F. Altpeter, P. Myszkorowski, and R. Longchamp. Identification for control of drives with friction. IFAC Proceedings Volumes, 30(6):529-533, 1997.
• [2] B. Armstrong-Helouvry. Control of machines with friction. 1991. Norwell, MA: Kluwer Academic Publishers.
• [3] C. Canudas-de Wit, H. Olsson, K.J. Astrom, and P. Lischinsky. A new model for control of systems with friction. IEEE Transactions on automatic control, 40(3):419-425, 1995.
• [4] P. R. Dahl. Measurement of solid friction parameters of ball bearings. Technical report, Aerospace Corp El Segundo Ca Engineering Science Operations, 1977.
• [5] M.R. Kermani, Rajnikant V. Patel, and M. Moallem. Friction identification and compensation in robotic manipulators. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 56(6):2346-2353, 2007.
• [6] K. Kozłowski, S. Kozłowski, D. Pazderski, B. Krysiak, T. Jedwabny, S. Brock, D. Janiszewski, and K. Nowopolski. Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym. Praca zgloszona na KKR 2018.
• [7] T.S. Kumar and R.N. Banavar. Identification of friction in the 50/80 cm aries schmidt telescope using the lugre model. IFAC Proceedings Volumes, 44(1):980-985, 2011.
• [8] P. Lischinsky, C. Canudas-de Wit, and G. Morel. Friction compensation for an industrial hydraulic robot. IEEE Control Systems, 19(1):25-32, 1999.
• [9] C.H. Rivetta and S. Hansen. Friction model of the 2.5-mts sdss telescope. In Telescope Control Systems Ill, volume 3351, pages 466- 478. International Society for Optics and Photonics, 1998.
• [10] M. Ruderman, F. Hoffmann, J. Krettek, J. Braun, and T. Bertram. Robust identification of nonlinear frictional dynamics for advanced controller design. IFAC Proceedings Volumes, 42(10):474-479, 2009.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).