Virtual prototyping of electro-hydraulic parallel manipulator control systems

• Autorzy: Woś P. , Dindorf R.

Identyfikatory

DOI

10.4467/2353737XCT.17.122.6663

Warianty tytułu

PL

Wirtualne prototypowanie układu sterowania elektrohydraulicznego manipulatora równoległego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the process of virtual prototyping of a parallel manipulator which uses electro-hydraulic servo-mechanisms to drive active elements. A mechatronic solution of tasks of forward and inverse kinematics with the use of a virtual model of the manipulator, as well as a control system for the virtual machine were presented herein. The solution presented in the article makes it possible to study the functions of the control system before its merger with a real manipulator. At the same time, the design process is significantly accelerated.

PL

W artykule zaprezentowano proces wirtualnego prototypowania manipulatora o konstrukcji równoległej, w którym do napędów członów aktywnych wykorzystano serwomechanizmy elektrohydrauliczne. Przedstawiono mechatroniczne rozwiązanie zadań kinematyki z zastosowaniem wirtualnego modelu manipulatora. Zaproponowane w artykule rozwiązanie umożliwia badanie funkcji układu sterowania przed jego połączeniem z rzeczywistym manipulatorem Jednocześnie proces projektowania zostaje znacząco przyspieszony.

Słowa kluczowe

EN

virtual prototyping; electro-hydraulic parallel manipulator; rapid control prototyping

PL

wirtualne prototypowanie; elektrohydrauliczny manipulator równoległy; szybkie prototypowanie układów sterowania

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki
• Czasopismo: Technical Transactions
• Rocznik: 2017
• Tom: Vol. 7(114)
• Strony: 209--217
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., il.

Twórcy

autor

Woś P.

• Department of Machine TechnologyManufacturing Engineering and Metrology, Faculty of Mechatronics and Machine Building, Kielce University of Technology

autor

Dindorf R.

• Department of Machine TechnologyManufacturing Engineering and Metrology, Faculty of Mechatronics and Machine Building, Kielce University of Technology

Bibliografia

• [1] Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J., Woś P., Rozproszony system sterowania czasu rzeczywistego do serwonapędów płynowych, Czasopismo Techniczne, 4–M/2011, 2011.
• [2] Dindorf R., Woś P., Contour error of the 3-DoF hydraulic translational parallel manipulator, Advanced Materials Research, Trans Tech Publications Switzerland, Vol. 874, No. 57, 2014, 57–62.
• [3] Dindorf R., Woś P., Szybkie prototypowanie układu regulacji napędu elektrohydraulicznego, Napędy i Sterowanie, Nr 10, 2005, 18–22.
• [4] Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, Inc, 1999.
• [5] Tlusty J., Ziegert J., Ridgeway S., Fundamental Comparison of the Use of Serial and Parallel Kinematics for Machine Tools, Annals of the CIRP, 48/1, 1999, 351–356.
• [6] Tsai L-W., Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, New York 1999.
• [7] Woś P., Dindorf R., Adaptive control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders, International Journal of Applied Mechanics and Engineering, Vol. 17, No. 3, 2012.
• [8] Woś P., Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J., Koncepcja sterowania elektrohydraulicznym manipulatorem typu Tricept, HiP, No. 1, 2011, 9–13.
• [9] Woś P., Dindorf R., Synchronized trajectory tracking control of 3-DOF hydraulic translational parallel manipulator, Advances of Intelligent System and Computing, Mechatronics Ideas for Industrial Applications, Springer Verlag, Vol. 317, 2015, 269–277.

Uwagi

EN

Section "Mechanics"

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017)