Implementacja modułu sterowania napędem złącza manipulatora w adaptacyjnym systemie wymiany informacji

• Autorzy: Strzelczyk Przemysław , Tomczewski Krzysztof

Identyfikatory

DOI

10.21008/j.1897-0737.2019.99.0013

Warianty tytułu

EN

Implementation of the drive control module of manipulator connector in the adaptive exchange information system

• Konferencja: Computer Applications in Electrical Engineering (15-16.04.2019 ; Poznań, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono sposób implementacji elementów systemu sterowania napędem złącza kinematycznego. Do napędu złącza zastosowano silnik BLDC z dedykowanym sterownikiem MAXON EPOS2 70/10, włączonym do systemu sterowania za pomocą modułu abstrakcji sprzętowej adaptacyjnego systemu wymiany informacji. W pracy pokazano strukturę budowy napędu oraz systemu sterowania. Przedstawiony sposób implementacji abstrakcji sprzętowej pozwala na oddzielenie kodu oprogramowania sterującego napędem od implementacji sterowników dostarczanych przez producentów napędów oraz na odpowiednią synchronizację odwołań sprzętowych w obrębie modułu sterującego. Prezentowany układ stanowi napęd przegubu łokciowego prototypu aktywnego egzoszkieletu ręki.

EN

The article presents the way of drive control module implementation. A BLDC motor was used to drive the connector with usage of MAXON EPOS2 70/10. All references to the hardware layer have been made using hardware abstraction layer which is a part of adaptive exchange information system. The paper presents the way in which hardware abstraction layer was implemented. The presented abstraction layer provides high level separation between the hardware and software.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie; napęd BLDC; HAL; abstrakcja sprzętowa

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
• Rocznik: 2019
• Tom: No. 99
• Strony: 145--156
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Strzelczyk Przemysław

• Politechnika Opolska

autor

Tomczewski Krzysztof

• Politechnika Opolska

Bibliografia

• [1] Nesnas Issa A., Simmons R., Gaines D., Kunz C., Diaz-Calderon A., Estlin T., Madison R., Guineau J., McHenry M., Shu I., Apfelbaum D., CLARAty: Challenges and Steps Toward Reusable Robotic Software, International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806.
• [2] Mohamed N., Al-Jaroodi J., Jawhar I., Middleware for Robotics: A Survey, RAM 2008 978-1-4244-1676-9/08 IEEE.
• [3] Cervera E., Try to Start It! The Challenge of Reusing Code in Robotics Research, IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 4, January 2019.
• [4] Einhorn E., Langner T., Stricker R., Martin Ch., Gross H.-M., 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2012 Vilamoura, Portugal.
• [5] Elkady A., Sobh T., Robotics Middleware: A Comprehensive Literature Survey and Attribute-Based Bibliography, Hindawi Publishing Corporation Journal of Robotics, Volume 2012, DOI: 10.1155/2012/959013.
• [6] Muratore L., Laurenzi A., Hoffman E., Rocchi A., Caldwell D., Tsagarakis N., XBotCore: A Real-Time Cross-Robot Software Platform, 2017 First IEEE International Conference on Robotic Computing, DOI 10.1109/IRC.2017.45.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).