Analiza niepewności o charakterze jakościowym w pomiarach skanerami laserowymi 2D

• Autorzy: Skrzypczyński P.

Warianty tytułu

EN

Analysis of the qualitative uncertainty in 2D laser scanner readings

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań dotyczących ujawniania, klasyfikacji i oceny błędów o charakterze jakościowym w pomiarach odległości dokonywanych skanerami laserowymi 2D stosowanymi w nawigacji robotów mobilnych. Na podstawie analizy fizycznych podstaw pomiaru określono przyczyny oraz warunki i zakres występowania tego rodzaju błędów dla dwóch typów skanerów laserowych o odmiennych właściwościach.

EN

This paper reports the results of research concerning recognition and classification of the qualitative-type measurement uncertainty in 2D laser scanners used on mobile robots for navigation. The main source of the qualitative-type uncertainty is the so-called ”mixed pixels” effect. This effect has been investigated experimentally for two different classes of the laser range sensors, and explained by analyzing the physical phenomena underlying their operation.

Słowa kluczowe

PL

niepewność pomiarów; skaner laserowy 2D; robot mobilny autonomiczny

EN

measurement uncertainty; 2D laser scanner; autonomous mobile robot

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr., wzory, pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Skrzypczyński P.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej

Bibliografia

• 1. Adams M. D.: Sensor Modelling, Design and Data Processing for Autonomous Navigation, Singapore, World Scientific 1999.
• 2. Bar-Shalom Y., Li X. R., Kirubarajan T.: Estimation with Applications to Tracking and Navigation, New York, Wiley 2001.
• 3. Dietrich C. F.: Uncertainty, Calibration and Probability, Bristol, Adam Hilger 1991.
• 4. Diosi A., Kleeman L.: Uncertainty of Line Segments Extracted from Static SICK PLS Laser, Proc. Australasian Conf. on Robotics & Automat., Brisbane, 2003.
• 5. Dubrawski A., Sawwa R.: Laserowe trójwymiarowe czujniki odległości w nawigacji ruchomych robotów, V Krajowa Konferencja Robotyki, Prace Naukowe ICT PWr, Wrocław, 1996. tom 1, s. 324-333.
• 6. Hebert M., Krotkov E.: 3D Measurements from Imaging Laser Radars: How Good Are They?, Image and Vision Computing, 1992, 10(3), s. 170-178.
• 7. Hebert M.: Active and Passive Range Sensing for Robotics, Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat., San Francisco, 2000, s. 102-110.
• 8. Jedwabny T., Skrzypczyński P., Wiczyński G.: Badania i symulacja skanera optycznego, Modelowanie i Symulacja Systemów Pomiarowych, Krynica, 1997, s. 236-243.
• 9. Kalisz J.: Review of Methods for Time Interval Measurements with Picosecond Resolution, Metrologia, 2004, 41, s. 17-32.
• 10. Määttä K., Kostamovaara J.: The Effect of Measurement Spot Size on the Accuracy of Laser Radar Devices in Industrial Metrology. Industrial Optical Sensing: Applications and Integration, SPIE Proc. 1821, Boston, 1992, s. 332-342.
• 11. Nygårds J.: On Robot Feedback from Range Sensors, PhD Dissertation, Linköping University, 1998.
• 12. Skrzypczyński P.: Metody redukcji niepewności w systemie jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy, w: Postępy robotyki. Sterowanie, percepcja i komunikacja, (red. K. Tchoń), Warszawa, WKŁ 2006, s. 235-244.
• 13. Tuley J., Vandapel N., Hebert M.: Analysis and Removal of Artifacts in 3-D LADAR Data, Tech. Rep. TR-04-44, Carnegie Mellon University, 2005.
• 14. Ye C., Borenstein J.: Characterization of a 2-D Laser Scanner for Mobile Robot Obstacle Negotiation, Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat., Washington, 2002, s. 2512-2518.
• 15. Ye C., Borenstein J.: A Novel Filter for Terrain Mapping with Laser Rangefinders, IEEE Trans. on Robot. and Automat., 2004, 20(5), s. 913-921.