Wykorzystanie rachunku niecałkowitego rzędu w sterowaniu suwnicą 3D

• Autorzy: Kędziora Michał , Leszczyński Krzysztof , Piotrowski Robert

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_251/63

Warianty tytułu

EN

The Use of Fractional Order Calculus in 3D Crane Control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Suwnica 3D jest obiektem stosowanym w różnych gałęziach przemysłu. Z punktu widzenia sterowania, jest to system dynamiczny, nieliniowy i wielowymiarowy. W artykule zaprojektowano dwa układy regulacji: z klasycznym regulatorem PID oraz z regulatorem PID ułamkowego rzędu. Przedstawiono analizę porównawczą zaprojektowanych układów regulacji.

EN

The 3D crane is an object used in various industries. From a control point of view, it is a dynamic, non-linear and multidimensional system. In this paper, two control systems are designed: with a classical PID controller and with a fractional-order PID controller. A comparative analysis of the designed control systems is presented.

Słowa kluczowe

PL

suwnica 3D; system sterowania; rachunek ułamkowego rzędu; optymalizacja; PID

EN

3D crane; control system; fractional order calculus; optimization; PID

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2024
• Tom: R. 28, nr 1
• Strony: 63--69
• Opis fizyczny: Bibliogr.10 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Kędziora Michał

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

• https://orcid.org/0009-0005-8464-5141

autor

Leszczyński Krzysztof

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

• https://orcid.org/0009-0003-9172-3510

autor

Piotrowski Robert

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

• https://orcid.org/0000-0002-8660-300X

Bibliografia

• 1. Aksjonov A., The Modelling and Control of 3D Crane. Praca magisterska, Politechnika w Tallinie, Wydział Elektryczny, 2015.
• 2. Schindele D., Aschemann H., Fast Nonlinear MPC for an Overhead Travelling Crane. Proc. of the 18 th World Congress, August 28 - September 2, 2011, Milano, Italy.
• 3. Antić D., Jovanović Z.: Anti-Swing Fuzzy Controller Applied in a 3D Crane System. Engineering, Technology and Applied Science Research, Vol. 2 (2012), No. 2, 196-200.
• 4. Pauluk M., Korytowski A., Turnau A., Szymkat M., Time optimal control of 3D Crane. Proceedings of the 7th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics - MMAR 2001, Międzyzdroje, Poland, 927-932.
• 5. Pogorzelski R., Modularne sieci neuronowe w sterowaniu modelem laboratoryjnym suwnicy przemysłowej. „Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering”, No. 91, 2017, 277-285, DOI: 10.21008/j.1897-0737.2017.91.0025.
• 6. 3D Crane User’s manual, [www.inteco.com.pl/Docs/3D-Crane_um.pdf], (otworzono 20.12.2023).
• 7. Puchalski B., Sterowanie z wykorzystaniem rachunku niecałkowitego rzędu reaktorem wodnym ciśnieniowym elektrowni jądrowej. Rozprawa doktorska, Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, 2018.
• 8. Tepljakov A., Petlenkov E., Belikov J., FOMCON: a MATLAB toolbox for fractional-order system identification and control. “International Journal of Microelectronics and Computer Science”, Vol. 2, No. 2, 2011, 51-62.
• 9. Puchalski B., Rutkowski T.A., Duzinkiewicz K., Implementation of the FOPID Algorithm in the PLC Controller-PWR Thermal Power Control Case Study. Proceedings of the 23 rd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics - MMAR 2018, Międzyzdroje, Poland, 229-234, DOI: 10.1109/MMAR.2018.8485807.
• 10. Bauer W., Implementacja układów niecałkowitego rzędu w systemach wbudowanych. Rozprawa doktorska, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej, 2020.