Laboratoryjny robot mobilny ELEKTRON i jego aplikacje

• Autorzy: Chojecki R. , Olszewski M. , Szynkiewicz W. , Trojanek P.

Warianty tytułu

EN

ELEKTRON: a mobile robot for laboratory purposes and its applications

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Opisano laboratoryjnego robota ELEKTRON R1 i jego zastosowania w pracach badawczych nad systemami nawigacji i sterowania robotów mobilnych. Urządzenie zostało opracowane w Instytucie Automatyki i Robotyki i Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Baza jezdna jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła. Podstawowym elementem sterownika robota jest komputer pokładowy o dużej mocy obliczeniowej zbudowany na bazie jednopłytkowego mikrokomputera typu PC. Dzięki modułowej budowie robot może być wyposażany w różnego rodzaju sensory, dzięki czemu może być wszechstronnie wykorzystywany w pracach badawczych.

EN

The paper presents the ELEKTRON R1 mobile robot and its application to the research of navigation and control of such devices. The robot was designed in cooperation between the Institute of Control and Robotics and the Institute of Control and Computation Engineering Warsaw University of Technology. It consists of a six-wheeled mobile platform with all of the wheels powered and a controller based on a single-board PC type microcomputer. Due to the modular structure the robot can be equipped with diverse sensor modules.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie robotów; zastosowanie robotów

EN

mobile robot; robot control; use of robot

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Chojecki R.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej

autor

Olszewski M.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej

autor

Szynkiewicz W.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

autor

Trojanek P.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• [1] R. Chojecki, M. Olszewski, P. Marcinkiewicz, Miniaturowe roboty mobilne w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej, Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne Red. K. Tchoń. WKŁ 2005, 311-319.
• [2] Daniela Rus, Bruce Donald, Jim Jennings,: Moving furniture with teams of autonomous robots, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot Systems (IROS1995), 1995, 235-242.
• [3] B.P. Gerkey, R.T. Vaughan, A. Howard, The player/stage project: Tools for multi-robot and distributed sensor systems, Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2003), 2003, 317-323.
• [4] Brian P. Gerkey, Maja J. Mataric, Pusher-watcher: An approach to fault-tolerant tightly-coupled robot coordination, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2002), 2002, 464-469.
• [5] B. Siemiątkowska, R. Chojecki: Mobile Robot Localization Based on Omnicamera, IAV2004. 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisbon 2004 / Elsevier Science, ISBN 008 044237 4.
• [6] Z-D. Wang i in., A pushing leader based decentralized control method for cooperative object transportation, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot Systems (IROS2004), 2004.
• [7] C. Zielinski, The MRROC++ system, First Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo 99, 1999, 147-152.
• [8] Advantech. 5.25" Single Board Computer PCM-9579, http://www.advantech.com/products/
• [9] Intel. Intelr Integrated Performance Primitives (IPP), http://www.intel.com/cd/software/products/asmo-na/eng/perflib/ipp/index.htm
• [10] Intel. Intelr Math Kernel Library (MKL), http://www.intel.com:80/cd/software/products/asmona/eng/perflib/mkl/index.htm
• [11] Player/Stage 2006. The Player/Stage Project, http://playerstage.sourceforge.net/

Uwagi

PL

Praca jest finansowana z grantu MNiI: 3T11A0009/29