Use of diagnostic information in the algorithm used for planning the movement of an autonomous vehicle

• Autorzy: Radkowski S. , Szulim P.

Warianty tytułu

EN

Wykorzystanie informacji diagnostycznej w algorytmie planowania ruchu pojazdu autonomicznego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The goal of the paper is to present a concept of an algorithm which plans the motion of an autonomous vehicle travelling in a known environment and the preliminary results of the work on such an algorithm. Thanks to this, through relevant inclusion of the information on a vehicle's technical condition, it is possible to enhance the security of mission completion and expend energy in a more efficient manner

PL

Celem pracy jest przedstawienie koncepcji algorytmu planującego ruch pojazdu autonomicznego poruszającego się w znanym środowisku oraz wstępnych rezultatów prac nad nim. Dzięki niemu, poprzez odpowiednie uwzględnienie informacji o stanie technicznym pojazdu, można będzie zwiększyć bezpieczeństwo wykonania misji pojazdu oraz efektywniej wydatkować energię.

Słowa kluczowe

EN

diagnosis; brushless motor; motion planning

PL

diagnostyka; silniki bezszczotkowe; planowanie ruchu

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
• Rocznik: 2013
• Tom: z. 98
• Strony: 543--556
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Radkowski S.

• Warsaw University of Technology, Institute of Vehicle

autor

Szulim P.

• Warsaw University of Technology, Institute of Vehicle

Bibliografia

• 1. Liu S., Sun D., Optimal Motion Planning of a Mobile Robot with Minimum Energy Consumption, IEEE/ASME International Conference on Advenced Inteligent Mechatronics, s. 43-48, 2011.
• 2. Weigo W., Huitang C., Peng-Yung W., Optimal Motion Planning for a Wheeled Mobile Robot, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotic & Automation, s. 41-46, 1999.
• 3. Weigo W., Huitang C., Peng-Yung W., Time Optimal Path Planning for a Wheeled Mobile Robot, Journal of Robotic Systems 17(11), 585-591, 2000.
• 4. Plonski P. A., Tokekar P., Isler V., Energy Efficient Path Planning for Solar-Powered Mobile Robots.
• 5. Kim H., Kim B., Minimum-Energy Translational Trajectory Planning for Battery-Powered Three Wheeled Omni-Directional Mobile Robots, 10th Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision, p.1730-1735, 2008.
• 6. Cameron J., Thomson W.: Vibration and current monitoring for detecting airgap eccentricities in large induction motors, IEEE Proceedings 133(3):155-163.
• 7. Blodt M., Granjon P., Regnier J.: Mechanical Fault detection in induction motor drives through stator current monitoring - Theory and application examples, Fault Detection (2010), 451-488.
• 8. LaValle S. M., Planning Algorithm, Cambridge University Press.
• 9. Wilson R. L., Wprowadzenie do teorii grafow.