A fuzzy decision model in designing an industrial robot’s trajectory

• Autorzy: Olesiak Krzysztof

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2019.12.41

Warianty tytułu

PL

Rozmyty model decyzyjny wspomagający planowanie trajektorii ruchu robota przemysłowego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents a working algorithm and structure of a fuzzy decision model applied in the design of an industrial robot trajectory. Tests were performed on an industrial robot Kawasaki by means of a computer system consisting of measuring transducers, a measuring card and dedicated software. During the tests voltage vs time characteristics and supply current vs time characteristics were recorded for selected motion sequences in dynamic states. Power consumed by the robot’s drive system was calculated for specific trajectories. Subsequently, the fuzzy decision model was used for modifying a robot’s trajectory on the basis of the values obtained in the measuring tests performed on the robot Kawasaki.

PL

W artykule przedstawiono algorytm działania oraz strukturę rozmytego modelu decyzyjnego. Przeprowadzono badania robota przemysłowego Kawasaki przy zastosowaniu komputerowego układu złożonego z przetworników pomiarowych, specjalistycznej karty pomiarowej oraz dedykowanego oprogramowania. Podczas badań zarejestrowano charakterystyki czasowe napięcia oraz prądu zasilania dla wybranych sekwencji ruchu w stanach dynamicznych. Przeprowadzono obliczenia mocy pobieranej przez układ napędowy robota przy określonej trajektorii ruchu. Zastosowano rozmyty model decyzyjny do modyfikacji trajektorii ruchu przy uwzględnieniu wyników uzyskanych podczas badań pomiarowych robota Kawasaki.

Słowa kluczowe

EN

industrial robot; fuzzy logic; fuzzy decision model; computer measuring system; non-linear receiver

PL

robot przemysłowy; logika rozmyta; rozmyty model decyzyjny; komputerowy system pomiarowy; odbiornik nieliniowy

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2019
• Tom: R. 95, nr 12
• Strony: 184--187
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Olesiak Krzysztof

• Politechnika Częstochowska, Wydział Elektryczny, Instytut Optoelektroniki i Systemów Pomiarowych, Al. Armii Krajowej 17, 42-200 Częstochowa

Bibliografia

• [1] Gao X., Mu Y., Gao Y., Optimal trajectory planning for robotic manipulators using improved teaching-learning-based optimization algorithm. Industrial Robot: An International Journal, 43(3), 2016, 308-316
• [2] Kim J., Kim S. R., Kim S. J., Kim D. H., A practical approach for minimum-time trajectory planning for industrial robots. Industrial Robot: An International Journal, 37(1), 2010, 51-61
• [3] Hägele M., Nilsson K., Pires N., Bischoff R., Industrial robotics, Springer Handbook of Robotics, 2nd Edition, 2016, 1385-1421
• [4] Olesiak K., Analysis of the energy consumption by an industrial robot for the angular movement of individual axes, Przegląd Elektrotechniczny, 94 (2018), No. 12, 218-221
• [5] Bessaad T., Taleb R., Belboula A., Fuzzy adaptive control of a series connected tow-motor six-phase driver system with seven-level single inverter supply. Przegląd Elektrotechniczny, 95 (2019), No. 7, 51- 59
• [6] Kawasaki Heavy Industries Ltd, Kawasaki Robot F Series, Installation and Connection Manual, 2006
• [7] LEM: Industry Current & Voltage Transducers, Switzerland, Geneva, LEM International SA 2013
• [8] Jakubiec B., Fuzzy Logic Controller for Robot Manipulator Control System. 2018 Applications of Electromagnetics in Modern Techniques and Medicine (PTZE), IEEE, New York, 2018, pp. 77-80
• [9] Mineo C., Pierce S. G., Nicholson P. I., Cooper I., Robotic path planning for non-destructive testing - A custom MATLAB toolbox approach, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 37, Elsevier, 2016, 1-12
• [10] Popenda A., Modelling of BLDC motor energized by different converter systems, Przegląd Elektrotechniczny, 94 (2018), No. 1, 81-84
• [11] Prauzner T., Ptak P., Analysis of selected operating parameters of the magnetic field sensors. Przegląd Elektrotechniczny, 90 (2014), No.12, 273-276
• [12] Tavares P., Lima J., Costa P., Double A* path planning for industrial manipulators, Advances in Intelligent Systems and Computing, 418, 2016, 119-130
• [13] Fudoli F. H., Vechia D. D., Bonaldo J. P., Bertogna E. G., Design, simulation and comparative evaluation of both a classic and a fuzzy logic PI controller applied to a DC-DC converter. Przegląd Elektrotechniczny, 94 (2018), No. 5, 27-31 The project financed under the program of the Minister of Science and Higher Education under the name "Regional Initiative of Excellence" in the years 2019-2022 project number 020/RID/2018/19, the amount of financing 12,0000,00 PLN

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019)