Algorytmy rozgrywającego sterowania ruchem statku

• Autorzy: Lisowski J.

Warianty tytułu

EN

Game control algorithms of ship motion

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono zastosowanie elementów teorii gier dynamicznych do automatyzacji procesu sterowania obiektami ruchomymi, na przykładzie bezpiecznego sterowania własnym statkiem w sytuacjach kolizyjnych podczas mijania się ze spotkanymi statkami. Sformułowano zadanie sterowania procesem jako grą dynamiczną j ruchomych obiektów. Opisano rodzaje rozgrywającego sterowania statkiem i podstawowy model gry dynamicznej zawierający: równania stanu, ograniczenia stanu i sterowania oraz funkcję celu sterowania w postaci wypłaty całkowej i końcowej. Następnie przedstawiono dwa algorytmy wyznaczania bezpiecznej trajektorii rozgrywającej statku wspomagające decyzję nawigatora w sytuacji kolizyjnej: algorytm wieloetapowej gry pozycyjnej oraz algorytm wielokrokowej gry macierzowej, kooperujących lub niekooperujących ze sobąy obiektów sterowania. Do syntezy komputerowych algorytmów sterowania wykorzystano metodę dualnego programowania liniowego. Rozważania zilustrowano przykładami komputerowej symulacji w języku Matlab/Simulink bezpiecznych trajektorii statku w rzeczywistej sytuacji na morzu. Przedstawiono charakterystyki wrażliwości sterowania rozgrywającego na niedokładność informacji o stanie procesu i na zmiany jego parametrów.

EN

The paper describes the application of selected methods of a game theory with the aim to process control of the objeets movement. The descriptions contained in this paper show the structure of a multi-dimensional steering system, define the task of a safe steering and supporting navigator decision algorithms in collision situations have been presented. The considerations have been illustrated with examples of computer simulation of safe ship strategies determination.

• Wydawca: Wydawnictwo Uniwersytetu Morskiego w Gdyni
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
• Rocznik: 2002
• Tom: nr 47
• Strony: 50--69
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Lisowski J.

• Akademia Morska w Gdyni Wydział Elektryczny Katedra Automatyki Okrętowej

Bibliografia

• 1. ISAACS R. (1965): Differential games. John Wiley and Sons, New York.
• 2. LISOWSKI J. (1978): A differential game model ofship control process. (Proceedings of the 7th IFAC Triennial World Congress), Helsinki, 110-117.
• 3. LISOWSKI J. (1985): The analysis of differential game models of safe ship control process. Journal of Shanghai Maritime Institute, 1, 6, 25-38.
• 4. LISOWSKI J., RAK A., CZECHOWICZ W. (2000): Neural network classifier for ship domain assessment. Journal of Mathematics and Computers in Simulation, 3-4, 51, 399-406.
• 5. LISOWSKI J. (2000): The ship's safe control as a multi-step matrix game with the risk of collision. Proceedings of the 9th International Symposium on Dynamie Games and Applications, Adelaide, 358-368.
• 6. LISOWSKI J. (200la): Computational intelligence methods in the safe ship control process. Polish Maritime Research, 2, 8, 8-24.
• 7. LISOWSKI J. (200lb): The risk of collision based game model of safe ship control in on-line navigator decision support system. Proceedings of the I International Conference on Risk Analysis and Safety Management in Technical Systems, Gdańsk, 91-102.
• 8. LISOWSKI J. (2001c): Computational intelligence and optimization methods applied to safe ship's control process. Proceedings of the I International Congress Seas and Oceans, Szczecin, 353-362.
• 9. LISOWSKI J. (200 ld): A positional game model of safe ship control process. Proceedings of the IFAC Conference on Control Applications in Marinę Systems, Glasgow, 1-6.
• 10. LISOWSKI J. (2002): Game control of moving objeets. Proceedings of the 15th IFAC World Congress, Barcelona, 1-6.
• 11. MILOCH T., SHARMA S.D. (1977): Maritime collision avoidance as a differential game. Schifftechnik, 24, 69-88.
• 12. OLSDER G.J., WALTER J.L. (1977): A differential game of approach to collision avoidance of ships. Proceedings of the IFIP 8th Symposium on Optimization Techniąues, 264-271.

Uwagi

PL

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki Okrętowej