Dobór parametrów systemu zrobotyzowanego z układem kontroli siły

• Autorzy: Burghardt A. , Szybicki D. , Kurc K. , Obal P. , Muszyńska M.

Warianty tytułu

EN

Parameter selection of robotized system with force control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Geneza powstania rozważanej tematyki badawczej wywodzi się z potrzeby implementacji robotów w miejscach, gdzie występuje brak możliwości określenia powtarzalnej ścieżki narzędzia, co skutkuje koniecznością stosowanie ręcznej obróbki. Fakt ten wprowadza duże ryzyko powstania elementów brakowych związanych z występowaniem czynnika ludzkiego (błąd, zmęczenie, stres). Zastosowanie pakietu Force Control w zbudowanym stanowisku pozwala na kontrolę siły wywieranej przez narzędzie na obrabiany przedmiot, dzięki czemu pozycja obrabianego detalu musi być znana z dokładnością do kilku milimetrów. Proponowany sposób sterowania pozwala na dostosowanie ruchów robota do informacji zwrotnych z czujników siły w czasie rzeczywistym. Wykorzystanie dodatku ForceControl wymaga określenia szeregu parametrów. W pracy przebadano wpływ zmiany wybranych parametrów na proces obróbki skrawaniem. Otrzymane wyniki zestawiono w formie wykresów.

EN

Origins of the research topics under consideration stems from the need to implement robots in places where there is no possibility to determine repeatable tool paths, resulting in the need to use manual machining. This fact introduces a high risk of defective elements associated with the presence of the human factor (error, fatigue, stress). Application of Force Control Package in enclosed station allows to control the force exerted by the tool on the workpiece. Therefore, the position of the workpiece must be known to an accuracy of a few millimeters. Such approach enables the robot interactions with the environment. The proposed method of control allows to adjust the movements of the robot to feedback from the force sensors in real time. Use of Force Control Package requires the determination of several parameters. In this paper the influence of changing selected parameters on the machining process was investigated. The results are summarized in graphs.

Słowa kluczowe

PL

robotyka przemysłowa; układy kontroli siły; zrobotyzowana obróbka skrawaniem

EN

industrial robotics; force control system; robotic machining

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2018
• Tom: T. 37, nr 68
• Strony: 5--10
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Burghardt A.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Obal P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Muszyńska M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.: Zrobotyzowane stanowisko z kontrolą siły. „Modelowanie Inżynierskie” 2014. t. 22, nr. 53, s. 30 - 36.
• 2. Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.: Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki. „Modelowanie Inżynierskie” 2014. t. 21, nr. 52, s. 23 - 29.
• 3. Burghardt A., Kurc K., Szybicki D.: Robotic automation of the turbo-propeller engine blade grinding process. „Applied Mechanics & Materials” 2016, p. 206-213.
• 4. Hendzel Z. et al.: Conventional and fuzzy force control in robotised machining. In: Solid State Phenomena. 2014, p. 178-185.
• 5. Norberto Pires J., Afonso G., Estrela N.: Force control experiments for industrial applications: a test case using an industrial deburring example. „Assembly Automation” 2007, 27.2, p. 148-156.
• 6. Odham A.: Successful robotic deburring is really a matter of choices. „Tool Prod Mag” Dec, 2007, p. 14-19.
• 7. Shiakolas P. S., Labalo D., Fizgerald J. M.: RobSurf: A near real time OLP system for robotic surface finishing. Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) Haifa, Israel - June 28- 30, 1999, p. 2315-2328.
• 8. Syciliano B., Villani L.: Robot force control, Kluwer Academic Publisher 2000.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).