Projekt mechanizmu napędowego pływającego robota mobilnego

• Autorzy: Morawski M.

Warianty tytułu

EN

Design of the drive mechanism of swimming mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono nowe rozwiązanie mechanizmu napędu płetw bocznych dla biomimetycznego podwodnego robota mobilnego. Mechanizm umożliwia zwiększenie częstotliwości oscylacji płetw bocznych oraz nastawy położenia neutralnego w zakresie 0-360⁰ dla lewej i prawej płetwy niezależnie. W rozdziale pierwszym artykułu krótko opisano konieczność zmiany dotychczas stosowanego rozwiązania. Rozdział 2 szczegółowo opisuje budowę i działanie nowego mechanizmu zaś w rozdziale 3 przeanalizowano cechy i parametry proponowanego mechanizmu.

EN

The article presents a new solution for drive mechanism of lateral fins for biomimetic underwater mobile robot. The mechanism allows to increase the frequency of oscillation of lateral fins and sets its neutral position in the range of 0-360⁰ for the left and the right fin independently. The first chapter of the paper briefly describes the need to change the previously used solution. Chapter 2 describes in detail the construction and operation of a new mechanism whereas in section 3 characteristics and parameters of the proposed mechanism are analyzed.

Słowa kluczowe

PL

mechanizm napędowy; robot mobilny; sztuczna ryba

EN

drive mechanism; mobile robot; CyberFish

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 7633--7639
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., pełny tekst na CD3

Twórcy

autor

Morawski M.

• Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37

Bibliografia

• 1. Krenich S. Optimal design of robot gripper mechanism using force and displacement transmission ratio. Applied Mechanics and Materials, vol. 613, 2014, s.117-125.
• 2. Low K. H. Current and Future Trends of Biologically Inspired Underwater Vehicles, Defense Science Research Conference and Expo (DSR), 2011, pp.1-8,
• 3. Malec M., Morawski M., Jak kształt płetwy ogonowej wpływa na siłę ciągu pojazdu podwodnego z napędem falowym, Logistyka nr 3/2014, s. 4112-4118,
• 4. Malec M., Morawski M. Wpływ parametrów sterowania na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym dla różnych wariantów płetwy ogonowej, Elektronika, konstrukcje technologie, zastosowania, nr 12/2013, s. 99-102,
• 5. Malec M., Morawski M., Szymak P., Analysis of Parameters of Traveling Wave Impact on the Speed of Biomimetic Underwater Vehicle, Solid State Phenomena, vol. 210, 2014, pp. 273-279,
• 6. Malec M., Morawski M., Szymak P., Pomiar parametrów ruchu pojazdu podwodnego z napędem falowym z wykorzystaniem inercyjnego czujnika orientacji, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, nr 185 A, s. 275-284,
• 7. Malec M., Morawski M., Zając J., Development of CyberFish – Polish Biomimetic Unmanned Underwater Vehicle BUUV, Applied Mechanics and Materials, vol. 613, 2014, pp. 76-82,
• 8. Malec M., Morawski M., Zmodernizowana konstrukcja biomimicznego pojazdu podwodnego Cyberryba, Polish Hyperbaric Research, nr 2(39), 2012, s. 7-23,
• 9. Morawski M., Malec M., Analysis of thrust of underwater vehicle with undulating propulsion, Advances in Intelligent Systems and Computing, vol. 267, pp. 453-461,
• 10. Specyfikacja zgłoszenia o nadanie patentu: System napędowy podwodnego robota mobilnego P.408477 z dnia 09.06.2014,
• 11. Specyfikacja patentu europejskiego: EP 2 222 550 B1 Niekonwencjonalny system napędowy,
• 12. Specyfikacja patentu USA: United States Patent: US 6,877,692 B2,
• 13. Specyfikacja zgłoszenia o nadanie patentu: EP 1 970 302 A1
• 14. Yu J. i inni, On a Bio-inspired Amphibious Robot Capable of Multimodal Motion, Mechatronics vol 17, 2012, pp. 847 – 856,
• 15. Zheng L. i inni, Design and optimization of a robotic fish mimicking cow-nosed ray, Robotics and Biomimetics – ROBIO, 2010, pp. 1075 – 1080.