PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Zastosowanie akcelerometrów oraz czujników siły do sterowania manipulatorem zgodnie z ruchem dłoni

Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Application of acceleration sensors and force sensors to control the manipulator according to the hand movements
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W artykule przedstawiono prototypowy system sterowania pozycją ramienia manipulatora z chwytakiem, w którym wykorzystuje się odwzorowanie ruchu ludzkiej kończyny górnej. Do realizacji zagadnienia zostały wykorzystane czujniki akcelerometryczne oraz rezystancyjne czujniki siły. Czujniki akcelerometryczne zostały zamocowane zarówno na rękawicy, którą zakłada się na dłoń operatora, jak też na ramieniu manipulatora. Dzięki opracowanemu algorytmowi sterowania, który został zaimplementowany w prototypowym układzie sterowania, możliwy jest symultaniczny ruch dłoni operatora (w nadgarstku) oraz ruch ramienia manipulatora, w płaszczyźnie pionowej. Rezystancyjne czujniki siły nacisku zamocowano na palcu wskazującym oraz kciuku ręki, dzięki czemu udało się odwzorować liniowy ruch palców na ruch chwytaka manipulatora, z regulowaną siłą ścisku.
EN
The article presents the prototype control system of position for the manipulator with gripper, which uses movement of the human hand. To implement the concept was used: acceleration sensors and resistive force sensors. The acceleration sensors were placed both on the hand of the operator (on the glove), as well as on the manipulator arm. Thanks to use algorithm which has been implemented in a prototype control system, it is possible simultaneous movement of the operator's hand (in the wrist) and the movement of the manipulator arm in the vertical plane. Resistive force sensors were placed on the index finger and thumb of the hand, which made it possible to intercept linear motion of the gripper fingers on the manipulator, with adjustable force.
Rocznik
Strony
85--91
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz.
Twórcy
autor
  • Katedra Mechatroniki, Politechnika Śląska
  • Katedra Mechatroniki, Politechnika Śląska
Bibliografia
  • 1. Honczarenko J.: Roboty przemysłowe: budowa i zastosowanie. Warszawa: WNT, 2004.
  • 2. Jastrzębski T.: Projekt i wykonanie układu sterowania ruchem dłoni dla manipulatora z wykorzystaniem akcelerometru do określenia przemieszczenia. Praca magisterska. Gliwice: Pol. Śl., 2014.
  • 3. John A., Musiolik A.: Analiza kinematyczna palców ręki. „Modelowanie Inżynierskie” 2010, nr 40, s. 111-116.
  • 4. Kaźmierczak P., Lukas K., Polkowski L.: Elementy robotyki humanoidalnej: projekt głowy humanoidalnej PALADYN. Warszawa: Wyd. PJWSTK, 2005.
  • 5. Uzmay I., Burkan R.: Parameter estimation and upper bounding adaptation in adaptive-robust control approaches for trajectory control of robots. “Robotica” 2002, Vol. 20, p.653 - 660.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-f13f36aa-dd18-4892-b2e4-e4c2d71a892c
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.