Modelowanie kinematyki mobilnego robota transportowego

• Autorzy: Stania M. , Stetter R. , Posiadała B.

Warianty tytułu

EN

Modeling of kinematics of an autonomous transport vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono zagadnienie modelowania kinematyki ruchu autonomicznego pojazdu transportowego skonstruowanego na Uczelni Hochschule Ravensburg-Weingarten. W pracy sformułowano i rozwiązano zagadnienie proste jak i odwrotne kinematyki 8-kołowego autonomicznego pojazdu transportowego oraz przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne reprezentujące zmiany poszczególnych parametrów ruchu. W modelu kinematyki uwzględniono zjawisko kontaktu pomiędzy podłożem a kołem napędowym. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnej kinematyki założono tor ruchu oraz prędkość wybranego punktu należącego do platformy. Model prosty kinematyki został opracowany w celu zweryfikowania poprawności opracowanego modelu kinematyki. Przedstawione wyniki symulacyjne wykazują zgodność opracowanych modeli kinematyki badanego obiektu. Opracowane modele pozwalają na prowadzenie analiz ruchu obiektu poprzez badania symulacyjne na podstawie zaproponowanego modelu obliczeniowego.

EN

Modeling problem connected with the autonomous transport vehicle designed at Hochschule Ravensburg-Weingarten has been presented in the paper. The forward and inverse kinematics problem of eight-wheeled autonomous transport vehicle have been formulated and solved as well as the example simulation results representing the changes of individual motion parameters have been showed. Contact phenomenon between foundation and drive wheel has been taken into account in the kinematics model. Motion trajectory and velocity of the selected point belonging to the platform have been intended during the inverse kinematics problem has been solved. The forward kinematics problem has been worked out in order to do verification of correctness of studied kinematics model. The presented simulation results point out compatibility the worked out kinematics model of investigated object. The worked out models allow carrying out analysis of object motion through simulation investigations on the basis of proposed computational model.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot transportowy; kinematyka; kinematyka odwrotna; kinematyka prosta; modele kinematyki

EN

robotics; mobile robot; transport vehicle; kinematics; inverse kinematics; forward kinematics; kinematics models

• Wydawca: Instytut Pojazdów Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
• Rocznik: 2011
• Tom: z. 4/85
• Strony: 73--84
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Stania M.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

autor

Stetter R.

• Konstruktion und Entwicklung in der Kraftfahrzeugtechnik, Hochschule Ravensburg-Weingarten

autor

Posiadała B.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

Bibliografia

• [1] Stania M., Posiadała B.: Kinematyka prototypowej konstrukcji pojazdu autonomicznego, Mechanik, 2011
• [2] Stania M., Posiadała B., Stetter R.: Komputerowe wspomagane projektowanie systemów mechatronicznych na przykładzie autonomicznego robota transportowego, Transport przemysłowy i maszyny robocze, 2(8), 86-92, ISSN 1899-5489, 2010
• [3] Dulęba I.: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych, EXIT, 2001.
• [4] Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Lublin, 2002.
• [5] Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej,1996
• [6] Giergiel J., Kurc L., Giergiel M.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2010
• [7] Stania M., Stetter R.: Mechatronics Engineering on the Example of a Multipurpose Mobile Robot, In: Solid State Phenomena. Vol. 147-149, pp 61-66, 2009
• [8] Ziemniak P., Stania M., Stetter R.: Mechatronics engineering on the example an innovative production vehicle. International conference on engineering design, ICED'09, 24 - 27 August 2009. Stanford university, Stanford, CA, USA, 2009
• [9] Stania M., Stetter R.: Metodologia projektowania złożonych systemów mechatronicznych na przykładzie innowacyjnego pojazdu przemysłowego, Górnictwo Odkrywkowe, 3/2010, 255-260, ISSN 0043-2075, 2010
• [10] Craig J.J: Wprowadzenie do robotyki, WNT,1993
• [11] Jezierski E.: Robotyka, kurs podstawowy, Politechnika Łódzka, Łódź 2002