Controlling of the operating tool displacement of master-slave system of cardiosurgical telemanipulator

• Autorzy: Michnik R. , Ilewicz G. , Jurkojć J. , Tejszerska D. , Nawrat Z.

Warianty tytułu

PL

Sterowanie położeniem końcówki operacyjnej w układzie master-slave telemanipulatora kardiochirurgicznego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Kinematics analysis of MASTER-SLAVE system of cardiosurgical telemanipulator Robin Heart 1 is presented in this paper. The motion analysis system APAS was used to determine kinematic values. Determination of kinematics of the cardiosurgical telemanipulator allowed to contorol scale values of displacement and possible delays. All measurements were carried out in the Laboratory of Biocybernetics of Foundation for Cardiac Suregry Development, Zabrze.

PL

W ramach pracy przeprowadzono analizę kinematyki telemanipulatora kardiochirurgicznego Robin Heart 1 w układzie MASTER-SLAVE. Do wyznaczenia wielkości kinematycznych wykorzystano system do analizy ruchu APAS. Przeprowadzone badania kinematyki telemanipulatora pozwoliły m.in. na kontrolę przyjętych wielkości skali przemieszenia i ewentualnych opóźnień. Badania zrealizowano w Laboratorium Biocybernetyki Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu.

Słowa kluczowe

EN

master-slave architecture; cardiosurgical telemanipulator; Robin Heart; kinematics; APAS system

PL

architektura master-slave; telemanipulator kardiochirurgiczny; Robin Heart; kinematyka; system APAS

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Modelling and Optimization of Physical Systems
• Rocznik: 2007
• Tom: z. 6
• Strony: 117--122
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Michnik R.

• Department of Applied Mechanics, Silesian University of Technology

autor

Ilewicz G.

• Department of Applied Mechanics, Silesian University of Technology

autor

Jurkojć J.

• Department of Applied Mechanics, Silesian University of Technology

autor

Tejszerska D.

• Department of Applied Mechanics, Silesian University of Technology

autor

Nawrat Z.

• Fundation for Cardiac Surgery Development

Bibliografia

• [1] Michnik R., Ilewicz G., Jurkojć J., Tejszerska D., Nawrat Z.: Analiza kinematyki telemanipulatora kardiochirugicznego Robin Heart 1 z wykorzystaniem wideorejestracji - badania wstępne. Roboty Medyczne 2006, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii.
• [2] Ilewicz G. Michnik R.. Tejszerska D., Nawrat Z.: Porównanie przebiegów wielkości kinematycznych dla różnych metod sterowania ruchem telemanipulatora kardiochirurgicznego. BioMedTech Silesia 2007, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii.
• [3] Nawrat Z.; Kostka P.: Polish Cardio-robot 'Robin Heart'. System description and technical evaluation". The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. Int J. Med Robotics Comput Assist Surg 2006; 2: 36-44. Published online 6 March 2006 in Wiley InterScience, DOI:10.1002/rcs.67.
• [4] Nawrat Z., Kostka P., Mianowski Κ., Małota Z., Kandora Α.: Interfejs chirurga dla telemanipulatora Robin Heart - przedstawienie proponowanych rozwiązań.
• [5] Podsedkowski L.: Robin Heart 0, 1, and 3 - mechanical construction development Bulletin of the polish academy of sciences technical sciences vol. 53, no. 1, 2005.