Charakterystyka izotoniczna sztucznego mięśnia pneumatycznego

• Autorzy: Kulesza Z.

Warianty tytułu

EN

Isotonic characteristics of a pneumatic muscle actuator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono problemy wyznaczania charakterystyki statycznej mięśnia pneumatycznego przeznaczonego do napędu sztucznej dłoni. Przedstawiono przebieg eksperymentalnego wyznaczania charakterystyki statycznej przy stałym obciążeniu (tzw. charakterystyki izotonicznej) mięśnia. Opracowano nową postać charakterystyki izotonicznej na podstawie rozważań dotyczących geometrii mięśnia. Otrzymana zależność zapewnia dużą zgodność wyników obliczeniowych i eksperymentalnych.

EN

The article presents the problems of determination of the static characteristics of the pneumatic muscle actuator for an artificial hand. The procedure of experimental investigation of the constant load force characteristics (the so called isotonic characteristics) of the muscle is described. A new mathematical formulae for the isotonic characteristics is developed based on the geometry of the muscle. The new formulae provides a very good agreement between calculation and experimental results.

Słowa kluczowe

PL

charakterystyka statyczna mięśnia pneumatycznego; charakterystyka izotoniczna mięśnia pneumatycznego; geometria mięśnia; sztuczna dłoń

EN

isotonic characteristics; pneumatic muscle actuator; constant load force characteristics; artificial hand

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2013
• Tom: Nr 3-4
• Strony: 19--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., fot., rys. kolor.

Twórcy

autor

Kulesza Z.

• Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechaniczny, Politechnika Białostocka, ul. Wiejska 45 C, 15-351 Białystok

Bibliografia

• 1. Baldwin H. (1963), Muscle-like contractive devices, Bionics Symposium 1-8.
• 2. Brown G., Haggard R. Benney R., Rosato N. (1999), A new pneumatic actuator and its use in airdrop applications, Proceedings of the CEAS/AIAA 15th Aerodynamic Decelerator Systems Technology Conference, Toulouse, France, AIAA-99-1719.
• 3. Chou C-P., Hannaford B. (1996), Measurement and modeling of McKibben pneumatic artificial muscles, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 12(1), 90-102.
• 4. Dindorf R. (2010), Modelling of artificial arm actuated by pneumatic muscle actuators, International Journal of Applied Mechanics and Engineering, vol. 15(3), 667-683.
• 5. Halloran A.O., Malley F.O. (2004), Materials and technologies for artificial muscle: a review for the mechatronic muscle project, In: Topics in Bio-Mechanical Engineering, 184-215, Prendergast P.J., McHugh P.E. (Eds.).
• 6. Laksanacharoen S. (2004), Artificial muscle construction using natural rubber latex in Thailand, The 3rd Thailand and Material Science and Technology Conference. Bangkok, Thailand, August 10-11.
• 7. Schulte H. F. (1961), The characteristics of the McKibben artificial muscle, In: The Application of External Power in Prosthetics and Orthotics, Washington, DC: Pub. 874, Na-tional Academy of Science-National Research Council 94-115.
• 8. Serres J. L. (2008), Dynamic characterization of a pneumatic muscle actuator and its application to a resistive training device, Ph.D. thesis, Wright State University.
• 9. Skrzypek T. (2009), Projekt, wykonanie i badania sztucznego mięśnia pneumatycznego, Praca magisterska, Politechnika Białostocka.
• 10.Tomaszycki K. (2012), Badanie sztucznych mięśni pneumatycznych, Praca magisterska, Politechnika Białostocka.
• 11.Tondu B., Lopez P. (1997), The McKibben muscle and its use in actuating robot-arms showing similarities with human arm behaviour, Industrial Robot 24(6), 432-439.