Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej

• Autorzy: Witkowski G. , Płonecki L.

Warianty tytułu

EN

Control process of Hydraulic Excavator in distributed control system based on fuzzy logic

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono i omówiono możliwość syntezy układów automatycznej regulacji opartych o regulatory rozmyte w zastosowaniu do osprzętu jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Opisano proces rozmywania wejść, wyjść oraz strukturę regulatora rozmytego PI .Zaproponowano użycie funkcjonalnych modeli obiektów w celu strojenia regulatora. Szczegółowo przedstawiono opracowany autorski system czasu rzeczywistego, pracujący w oparciu o sterownik PAC. Opisano elementy składowe systemu i sposób ich wzajemnej komunikacji. Opracowane regulatory rozmyte zastosowano w układach automatycznej regulacji położeń siłowników osprzętu podczas badań eksperymentalnych, polegających na wykonaniu serii automatycznych ruchów roboczych osprzętu koparki. Zaplanowano trajektorię narzędzia roboczego osprzętu, wygenerowano zmienne sterujące w postaci przebiegu zmian długości położeń siłowników oraz wykonano serię ruchów polegających na odtworzeniu zaplanowanej trajektorii. Zilustrowano wyniki eksperymentu wykazując prawidłową pracę układów regulacji potwierdzając zasadność stosowania regulatorów rozmytych w procesie sterowania maszynami do robót ziemnych.

EN

The paper discusses a possibility of applying fuzzy logic strategies to control of the hydraulic excavator fixtures. Paper also illustrates how to build a real time control research stand with PI fuzzy logic controller in LabView environment. Authors suggested controller tune process involving the functional models of objects. The paper illustrates the results of an experiment demonstrating the proper action of control systems and proving the validity of the fuzzy controllers in hydraulic excavator control process.

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 11204--11212
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab., pełny tekst na CD3

Twórcy

autor

Witkowski G.

• Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki

autor

Płonecki L.

• Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki

Bibliografia

• 1. BORKOWSKI W., KONOPKA S., PROCHOWSKI L.: Dynamika maszyn roboczych. WNT, Warszawa 1996
• 2. BRZÓZKA J.: Regulatory i układy automatyki. NIKOM, Warszawa 2004
• 3. GREGA W.: Metody i algorytmy sterowania cyfrowego w układach scentralizowanych i rozproszonych. Uczelniane Wydawnictwo Naukowo- Dydaktyczne AGH, Karków 2004
• 4. KORBICZ J., KOŚCIELNY J.M.: Modelowanie, diagnostyka i sterowanie nadrzędne procesami. WNT, Warszawa 2009
• 5. PŁONECKI L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999
• 6. SPONG M. W., VIDYASAGAR M.: Dynamika i sterowanie manipulatorów. WNT, Warszawa 1997
• 7. TATJEWSKI P., KOŚCIELNY J.M., NAGÓRKO W., TRYBUS L.: Wybrane układy i systemy automatyki przemysłowej: systemy sterowania, systemy zaawansowane, diagnostyka, zarządzanie alarmami. Postępy automatyki i robotyki. Krzysztof MALINOWSKI, Ryszard DINDORF, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2011.
• 8. TRĄPCZYŃSKI W., PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Funkcjonalne modele obiektów w systemie sterowania osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Przegląd Mechaniczny 2012/6
• 9. TRĄPCZYŃSKI W., PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Problemy sterowania osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych. Transport przemysłowy i maszyny robocze 2(4) 2009
• 10. UŁASIEWICZ J.: Systemy czasu rzeczywistego. BTC, Legionowo 2007
• 11. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.,: Fuzzy control of the hydraulic excavator equipment. Proceedings of TRANSCOM , Żilina 2013
• 12. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Wizualizacja komputerowa 3D pracy osprzętu koparki hydraulicznej. Technologie informatyczne i ich zastosowanie w nauce, technice i edukacji. Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego, Radom 2013
• 13. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Wirtualne prototypowanie układów mechatronicznych. TEROTECHNOLOGIA- Zeszyty naukowe 17, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2011.
• 14. WITKOWSKI G., PŁONECKI L., CENDROWICZ J.: Koncepcja rozproszonego systemu sterowania ruchami roboczymi osprzętu jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Postępy automatyki i robotyki KAiR PAN. WPŚ, Kielce 2011