Advanced Design and Verification of Tracks and Welding Positioners – External Axes of Robots

• Autorzy: Cegielski P. , Golański D. , Kołodziejczak P. , Kolasa A. , Rochalski D. , Sarnowski T.

Identyfikatory

DOI

10.17729/ebis.2018.5/24

Warianty tytułu

PL

Zaawansowane metody projektowania i weryfikacji torów jezdnych i pozycjonerów spawalniczych – zewnętrznych osi robotów

• Języki publikacji: EN PL

Abstrakty

EN

Multiaxial welding positioners and tracks intended for integration with an industrial robot as their external axes should be characterised by specific kinematic structure, the wide range of movements and high rigidity translating into previously assumed positioning repeatability. The above-named requirements are often contradictory to one another, therefore the development of a safe and functional structure requires the application of advanced design and verification methods. The pursuit of the accomplishment of the ultimate solution cannot be solely based on the design engineer’s intuition or the lowest price criterion. One of the recognised methods of the verification of CAD models CAD involves the application of FEM-based strength analysis (Finite Element Method). The article presents the effect of research and development works related to the design and industrial implementation of new types of manipulators (external axes of robots) in PPU ZAP Robotyka, Ostrów Wielkopolski.

PL

Wieloosiowe pozycjonery spawalnicze oraz tory jezdne przeznaczone do zintegrowania z robotem przemysłowym jako ich zewnętrze osie powinny cechować się, oprócz określonej struktury kinematycznej i szerokiego zakresu ruchów, także wysoką sztywnością, przekładającą się na założoną powtarzalność pozycjonowania. Tego typu wymagania stają nierzadko w sprzeczności, stąd opracowanie bezpiecznej i funkcjonalnej konstrukcji wymaga zaawansowanych metod projektowania i weryfikacji. Dochodzenie do ostatecznego rozwiązania nie może być prowadzane wyłącznie w oparciu o intuicję konstruktora, czy kryterium najniższej ceny. Jednym z uznanych sposobów weryfikacji modeli konstrukcyjnych CAD jest zastosowanie analizy wytrzymałościowej MES (metodą elementów skończonych). W artykule przedstawiono efekty prac badawczo - rozwojowych dotyczących budowy i wdrożenia przemysłowego w PPU „ZAP Robotyka” w Ostrowie Wielkopolskim nowych typów maszyn manipulacyjnych – zewnętrznych osi robotów.

Słowa kluczowe

EN

welding positioner; track; external axis of a robot; FEM

PL

tor jezdny; wieloosiowy pozycjoner; FEM

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Górnośląski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach
• Rocznik: 2018
• Tom: Vol. 62, No. 5
• Strony: 211--222
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Cegielski P.

• Professor at Warsaw University of Technology

autor

Golański D.

• Professor at Warsaw University of Technology

autor

Kołodziejczak P.

• Warsaw University of Technology; Joining Engineering Department

autor

Kolasa A.

• Warsaw University of Technology; Joining Engineering Department

autor

Rochalski D.

autor

Sarnowski T.

• ZAP Robotyka, Ostrów Wlkp.

Bibliografia

• [1] Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: Modelowanie i wdrożenie wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa, 2015, no. 1, pp. 6-13.
• [2] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Rochalski D.: Weryfikacja modeli konstrukcyjnych pozycjonerów spawalniczych w oparciu o modelowanie matematyczne MES. Przegląd Spawalnictwa, 2018, no. 1, pp. 36-42.
• [3] Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: Nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi do lokomocji robotów przemysłowych. Pomiary Automatyka Robotyka, 2017, no. 7-8, pp. 90-95.
• [4] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Sarnowski T. Studium rozwiązań konstrukcyjnych nowej generacji zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa, 2017, no. 11, pp. 84-92.
• [5] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Rochalski D.: Analiza uwarunkowań zapewnienia wybranych właściwości użytkowych wieloosiowych manipulatorów – zewnętrznych osi robotów. Paper presented at 15-th Krajowa Konferencja Robotyki, 5-9 September 2018, Polanica-Zdrój.
• [6] Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T.: Nowe konstrukcje pozycjonerów jako zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa, 2016, no. 1, pp. 27-32.
• [7] LUSAS Modeller User Manual v. 14.0. FEA Ltd. UK.
• [8] Cook R.D.: Finite element modelling for stress analysis. John Wiley, 1995.

Uwagi

PL

Wersja polska artykułu w wydaniu papierowym s. 149--157.