Wykorzystanie SysML do opisu agenta upostaciowionego

• Autorzy: Winiarski T. , Węgierek M.

Warianty tytułu

EN

SysML in embodied agent specification

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jednym z podejść do specyfikacji sterowników robotów jest teoria agenta upostaciowionego zakładająca podział systemu robotycznego na grupę komunikujących się ze sobą agentów. Każdy agent złożony jest z podsystemów, których działanie opisuje się przy pomocy funkcji przejść. W artykule został zaproponowany nowy sposób dekompozycji funkcji przejścia podsystemu agenta upostaciowionego. W odróżnieniu od dotychczasowego podejścia koncentrującego się na podziale funkcji ze względu na produkowane wyjścia, autorzy dokonują podziału ze względu na cel prowadzonych obliczeń. To podejście umożliwia scalenie powtarzających się elementów specyfikacji, przez co opis staje się krótszy i prostszy. Artykuł stanowi też próbę zestawienia poszczególnych elementów wchodzących w skład agenta upostaciowionego z metodami ich opisu bazującymi na standardzie SysML.

EN

Embodied agent theory is one of the approaches to robot system specification. It assumes that the system is divided into a group of agents. They can communicate with each other. An agent consists of subsystems which activity is defined by a transition function. In the article a new form of embodied agent subsystem transition function decomposition is presented. As far as previous approach has been based on produced outputs, the presented one threats a goal of a calculation as a decomposition criterion. The article is also a trial of juxtaposition of the embodied agent elements with a multiplicity of its' specification forms. The authors list models based on SysML standard as well as formal mathematical one and some different graphics forms of specification.

Słowa kluczowe

PL

sterownik robota; programowanie robota; agent upostaciowiony; SysML; system robotyczny

EN

robot controller; robot programming; embodied agent; SysML; robotic system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 407--416
• Opis fizyczny: Bibliogr. 25 poz., rys.

Twórcy

autor

Winiarski T.

• lnstytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Węgierek M.

• lnstytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] K. Boman et al. Remote-controlled robotic arm for real-time echocardiography: The diagnostic future for patients in rural areas? Telemedicine and e-Health, 2009, wolumen 15, numer 2, s. 142-147. PMID: 19292622.
• [2] W. Dudek et al. Distributed NAO robot navigation system in the hazard detection application. In: 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016. Proceedings. IEEE, 2016, s. 942-947.
• [3] W. Dudek, W. Szynkiewicz, T. Winiarski. Wieloagentowy system nawigacji robotów usługowych wspomagany chmurą obliczeniową. In: XIV Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2016. wolumen 1, s. 245-254.
• [4] M. Figat et al. Distributed, reconfigurable architecture for robot companions exemplified by a voice-mail application. In: 20-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2015. Proceedings. IEEE, 2015.
• [5] M. Figat, C. Zieliński. Metoda specyfikacji robota-kompana. In: XIV Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2016. Wolumen 1, s. 39-50.
• [6] M. Figat, C. Zieliński, R. Hexel. Fsm based specification of robot control system activities. In: Robot Motion and Control (RoMoCo), 2017 11th International Workshop on. Proceedings. IEEE, 2017, s. 193-198.
• [7] M. Fowler. UML w kropelce. Oficyna Wydawnicza LTP 2005.
• [8] S. Friedenthal, A. Moore, R. Steiner. A practical guide to SysML: The systems modeling language. 3rd ed. Elsevier, Morgan Kaufmann 2015.
• [9] L. Hempel. Człowiek i maszyna: model techniczny współdziałania. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 1984.
• [10] A. D. Nuovo et al. A web based multi-modal interface for elderly users of the robot-era multi-robot services. In: 2014 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC). Proceedings, Oct. 2014, s. 2186-2191.
• [11] B. M. S. Wrycza. Język inżynierii systemów SysML. Architektura i zastosowania. Profile UML 2.x w praktyce. Helion 2010.
• [12] D. Seredyński et al. Control system design procedure of a mobile robot with various modes of locomotion. In: 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016. Proceedings. IEEE, 2016, s. 490-495.
• [13] M. Stefańczyk et al. 3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation. Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems, 2013, wolumen 7, numer 4, s. 27-33.
• [14] P. Trojanek, C. Zieliński, W. Szynkiewicz. Definition and composition of individual robot behaviours in cooperative box pushing. In: Proceedings of the 13th IEEE IFAC International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (on CD). Proceedings. Technical University of Szczecin, 29-30 August, 2007.
• [15] T. Winiarski, C. Zieliński. Specification of multi-robot controllers on an example of a haptic device. In: Robot Motion and Control (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences. Proceedings Red. K. Kozłowski. Springer Verlag London Limited, 2009. Vol. 396, s. 227-242.
• [16] T. Winiarski, K. Banachowicz, D. Seredyński. Two mode impedance control of Velma service robot redundant arm. In: Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics. Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zieliński, M. Kaliczyńska. Springer, 2015. wolumen 351 serii Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC), s. 319-328.
• [17] T. Winiarski et al. Multibehavioral position-force manipulator controller. In: 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016. Proceedings. IEEE, 2016, s. 651-656.
• [18] T. Winiarski, B. Świstak. Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część pierwsza, struktura sterownika. In: XIV Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2016 wolumen 1, s. 61-70.
• [19] A. Wujek, T. Winiarski. Automated Drawing Recognition and Reproduction with a Multisensory Robotic Manipulation System. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zieliński, M. Kaliczyńska. Springer, 2016. wolumen 440 serii Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC), s. 423-433.
• [20] C. Zieliński, T. Winiarski, T. Kornuta. Agent-based structures of robot systems. In: Trends in Advanced Intelligent Control, Optimization and Automation. Proceedings Red. K. J., et al., 2017. wolumen 577 serii Advances in Intelligent Systems and Computing, s. 493-502.
• [21] C. Zieliński et al. Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture. In: Problems in Robotics. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Publishing House of Warsaw University of Technology, 2010. wolumen 2, s. 691-702.
• [22] C. Zieliński. Transition-function based approach to structuring robot control software. In: Robot Motion and Control Red. K. Kozłowski, Vol. 335 series Lecture Notes in Control and Information Sciences, s. 265-286. Springer-Verlag 2006.
• [23] C. Zieliński, M. Figat. Robot System Design Procedure Based on a Formal Specification. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zieliński, M. Kaliczyńska. Springer, 2016. wolumen 440 serii Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC), s. 511-522.
• [24] C. Zieliński, M. Figat, R. Hexel. Robotic systems implementation based on fsms. In: Automation 2018. Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zielmski, M. Kaliczyńska, Cham, Springer International Publishing, 2018, s. 441-452.
• [25] C. Zielinski et al. Variable structure robot control systems: The rapp approach. Robotics and Autonomous Systems, 2017, wolumen 94, s. 226- 244.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).