Układ pomiarowy i sterowania prototypu kończyny robota kołowo-kroczącego

• Autorzy: Szrek J. , Sperzyński P.

Warianty tytułu

EN

Measurement and control system of the wheel-legged robot limb prototype

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Robot kołowo-kroczący powstaje z połączenia dwóch typów robotów, kołowych oraz kroczących. Dzięki temu finalny obiekt posiada lepsze własności użytkowe, szczególnie przydatne podczas operowania w nierównym terenie z przeszkodami. Tego typu robot posiada znaczną liczbę silników napędowych i ich odpowiednie sterowanie jest kluczowe dla prawidłowego działania. W artykule przedstawiono układy sensoryczne oraz układ sterowania i pomiarowy stanowiska badawczego dla jednej kończyny robota.

EN

The wheel-legged robot are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The paper presents the first stage of the wheel-legged robot design – robot's limb. The solid models, mechanical part and architecture of measurement and control system has been presented.

Słowa kluczowe

PL

układ pomiarowy; układ sterowania; robot mobilny; robot kołowo-kroczący; silnik napędowy; układ sensoryczny; robotyka

EN

measuring system; control system; mobile robot; wheel-legged robot; drive motor; sensor system; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 275--284
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab. wykr.

Twórcy

autor

Szrek J.

• Politechnika Wrocławska, Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych, ul. Łukaszewicza 7/9, 50-371 Wrocław

autor

Sperzyński P.

• Politechnika Wrocławska, Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych, ul. Łukaszewicza 7/9, 50-371 Wrocław

Bibliografia

• [1] J. Bałchanowski, P. Gąsienice: Budowa i badania symulacyjne robota kroczącego, Acta Mechanica et Automatica. 2010, vol. 4, nr 2, s. 9-16.
• [2] A. Gonzalez, E. Ottaviano, M. Ceccarelli: On the kinematic functionality of a four-bar based mechanism for guiding wheels in climbing steps and obstacles. Mechanism and Machine Theory 44 (2009) 1507-1523.
• [3] A. Gronowicz, J. Szrek, Idea of a quadruped wheel-legged robot. Archive of Mechanical Engineering. 2009, vol. 56, nr 3, s. 263-278.
• [4] A. Gronowicz, J. Szrek, Design of Leg Van wheel-legged robot's mechanical and control system. W: SYROM 2009 : proceedings of the 10th IFToMM International Symposium on Science of Mechanisms and Machines, held in Brasov, Romania, October 12-15, 2009 Springer, 2010,.
• [5] S. Guccione, G. Muscato. The wheeleg robot. IEEE Robotics & Automation Magazine December 2003.
• [6] Ch. Grand, F. BenAmar, F. Plumet, Ph. Bidaud. Stability control of a wheel-legged mini-rover. Proceedings of the CLA WAR 2002 Conference.
• [7] A. Halme, I. Leppänen, S. Salmi, S. Ylönen. Hybrid locomotion of wheel-legged machine. Proceedings of the CLAWAR 2000 Conference.
• [8] P. Sperzyński, J. Szrek, A. Gronowicz, Synteza geometryczna mechanizmu realizującego trajektorię prostoliniową ocechowaną. Acta Mechanica et Automatica. 2010, vol. 4, nr 2, s. 124-129.
• [9] J. Szrek. Metoda syntezy układu zawieszenia kołowo-kroczącego robota mobilnego. XX Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów, Zielona Góra, Wrzesień 2006.