Symulacja wspinania się po schodach robota o zmiennej konfiguracji Cameleon z zastosowaniem programu MD Adams

• Autorzy: Trojnacki M. , Błaszczykiewicz K.

Warianty tytułu

EN

Simulation of climbing the stairs of a reconfigurable mobile robot Cameleon using MD Adams software

• Konferencja: XVI Międzynarodowa Szkoła Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji, Jurata, 14-18 maja 2012
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy symulacji wspinania się po schodach robota o zmiennej konfiguracji Cameleon z zastosowaniem programu MD Adams. Omówiono koncepcję robota, pokazano strukturę kinematyczną jego modułów oraz model CAD konstrukcji opracowany przy użyciu programu Autodesk Inventor. Opisano koncepcję syntezy ruchu robota po schodach i przedstawiono etapy budowy modelu symulacyjnego robota w programie MD Adams. Zaprezentowano uzyskane wyniki badań symulacyjnych ruchu robota oraz wnioski.

EN

This paper concerns the simulation of climbing the stairs of a reconfigurable mobile robot Cameleon using MD Adams program. The robot's idea is described and kinematical structures of its modules are depicted. Robot's CAD model developed in Autodesk Inventor program is presented. The idea of robot's climbing the stairs is described and the stages of developing of robot’s simulation model in MD Adams program are depicted. Simulation research results of robot's motion are presented and discussed.

Słowa kluczowe

PL

symulacja; robot; Cameleon; MD Adams

EN

simulation; robot; Cameleon; MD Adams

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 85, nr 7CD
• Strony: 927--936
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

autor

Błaszczykiewicz K.

• Politechnika Warszawska Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

Bibliografia

• [1] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 6, 2008, s. 11-14.
• [2] Trojnacki M.: Modelling the motion of the mobile hybrid robot, International Journal of Applied Mechanics and Engineering, 15(3), 2010, pp. 885-893.
• [3] M. Trojnacki: Synthesis and rapid prototyping of motion for a four-legged mammal-structured robot, 28th International Symposium on Automation and Robotics in Construction, 29th June 2011 – 2nd July 2011, Imperial Palace Hotel, Seoul, Korea.
• [4] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997.
• [5] Trojnacki M.: Mobile robots – animations and movies, http://www.mtrojnacki.republika.pl/MobileRobots/index.html
• [6] Wojtyra M., Frączek J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2007.