DUODEPED dwunastonożny robot kroczący sterowany bezprzewodowo

• Autorzy: Gola B. , Rysiński J.

Warianty tytułu

EN

DUODEPED - a 12-legged walking robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym referacie przedstawiono projekt oraz wykonanie dwunastonożnego robota mobilnego. Opracowano własny model komunikacji oraz sterowania. Manewrowanie robotem odbywa się poprzez smartfon, tablet lub komputer stacjonarny. Przygotowano wizualizację w oprogramowaniu inTouch, dzięki której możliwy jest monitoring parametrów związanych z zasilaniem, odległością od przeszkody czy podglądem z bezprzewodowej kamery umieszczonej z przodu robota.

EN

In the paper the design and manufacturing of a twelve-leg (12-leg) mobile robot is described. The robot legs consist of triangles mutually connected by means of special flexible joints. Their original design layout allows for moving the leg end along the versatile trajectories. For example, during performance of a particular step, the lowest positioned leg end moves almost parallelly to the ground. It preserves a smooth movement as well as stability of consecutive steps. The advantages of the design solution including 12 legs are e.g.: high resistance to the loading, a relatively high speed of moving as well as the possibility of overcoming the versatile obstacles when obtaining simultaneously high stability. During motion, 4 legs have a permanent contact with the ground, therefore a thread of loss of stability does not exists in any moment. The central system of DUODEPED is based upon the effective micro-controller PIC24HJ256GP610 made by the “Microchip” firm. The program for the controller was written in the algorithmic language C#. The microcontroller communicates with the bluetooth BTM-222 module by means of the serial transmission module UART. It fully assures a radio transmission to the control device. The prepared software applications allow for intuitive control of the system/object. Control of robot motions is done via a Smartphone, tablet or desktop computer. The prepared visualization is written by means of ‘inTouch’ software. Therefore, it is possible to monitor the robot parameters connected with power supply, distance to an obstacle as well as transmitting view from the wireless camera fixed on the front part of the robot.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; Modbus; sterowanie; monitoring bezprzewodowy

EN

mobile robot; Modbus; remote control; monitoring system of a mobile robot

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 60, nr 8
• Strony: 645--648
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Gola B.

• Katedra Podstaw Budowy Maszyn, Akademia Techniczno-Humanistyczna, ul. Willowa 2, 43-300 Bielsko-Biała

autor

Rysiński J.

• Katedra Podstaw Budowy Maszyn, Akademia Techniczno-Humanistyczna, ul. Willowa 2, 43-300 Bielsko-Biała

Bibliografia

• [1] Di Jasio L.: Programming 16-bit PIC Microcontrollers in C: Learning to Fly the PIC24, Newnes, Burlington 2007.
• [2] Zielińska T.: Maszyny kroczące, Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, PWN, Warszawa 2003.
• [3] Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R., Manipulatory i roboty mobilne, Akademicka Oficyna Wydawnicza, Warszawa 2000.
• [4] Giergiel M. Małka P., Bezprzewodowe systemy komunikacji w sterowaniu robotów, Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechniki Śląskiej w Gliwicach, Modelowanie Inżynierskie Gliwice 2008, str. 95-102.
• [5] Masłowski A., Mobilne roboty interwencyjno-inspekcyjne, Instytut Podstawowych Problemów Techniki Polskiej Akademii Nauk, Warszawa 1999.
• [6] Frank Ableson W., Sen R., King Ch., Android w akcji - wydanie II, Helion S.A., Gliwice 2011.
• [7] Serwis: http://shelf3d.com/bFlJ7Qo8LO0# (1.02.2014)