Użytkowy model matematyczny quadrocoptera do celów sterowania

• Autorzy: Kusalewicz A. , Armiński K. , Zubowicz T.

Warianty tytułu

EN

Mathematical model of quadrocopter for control design purposes

• Konferencja: XXVI cykl seminarów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku ZASTOSOWANIE KOMPUTERÓW W NAUCE I TECHNICE 2016 (XXVI; 2016; Gdańsk)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy jest budowa użytkowego modelu matematycznego quadrocoptera (QC) z uwzględnieniem urządzeń wykonawczych (UW) oraz identyfikacja jego parametrów. Zadanie identyfikacji sprowadzono do rozwiązania trzech zadań optymalizacji. Wynikiem prac jest model QC uwzględniający wpływ zmian napięcia zasilania na działanie UW.

EN

The goal of the paper is to deliver the utility model of quadcopter (QC) dynamics. The focus is on including the information of powersource voltage drop in actuator system model and its parameter identification. The identification problem is initially set up as an optimisation task in function space due to the impact of the actuators. Under the stated assumptions regarding the actuator system model the identification problem is consequently decomposed into three independent optimisation tasks defined in the model parameter space. The designed laboratory experiments deliver inputoutput data sets used to solve the proposed optimisation tasks. Solving the optimisation tasks results in an utility model for control design purposes that encompasses the nonlinearity of the actuator system and the effects of the powersource voltage drop. The latter is obtained by interpolation of the discrete results into the continuous voltage domain by line fitting under the stated assumption. The obtained model features are considered key factors for the control system design to follow in the future work.

Słowa kluczowe

PL

quadrocopter; modelowanie matematyczne; regresja liniowa

EN

quadcopter; mathematical modelling; parameter identification

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2016
• Tom: Nr 51
• Strony: 103--106
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Kusalewicz A.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Armiński K.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Zubowicz T.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

Bibliografia

• 1. Zulu A., John, S.: A Review of Control Algorithms for Autonomous Quadrotors. Open Journal of Applied Sciences 2014, Nr 4, s. 547-556. http://dx.doi.org/10.4236/ojapps.2014.414053
• 2. Chovancová A., Fico T., Chovanec L., Hubinský P.: Mathematical Modelling and Parameter Identification of Quadrotor (a survey), Modelling of Mechanical and Mechatronic Systems MMaMS 2014 Procedia Engineering Nr 96 2014 172 – 181 doi: 10.1016/j.proeng.2014.12.139
• 3. Adres http://static.rcgroups.com/forums/attachments/1/7/1/7/8/a1745220-38-Grayson-Welgard%202212.13.jpg (dostęp 25.10.2015)
• 4. Adres http://www.apcprop.com/product_p/lpb10045mrb4.htm (dostęp 25.10.2015)
• 5. Adres https://botland.com.pl/akumulatory-li-poldualsky/2789-pakiet-lipol-dualsky-2200mah-25c-3s-111v-eco-s.html (dostęp 25.10.2015)
• 6. Karta katalogowa adres https://www.pjrc.com/teensy/K20P64M72SF1RM.pdf (dostęp 25.10.2015)
• 7. Karta katalogowa adres https://www.cdiweb.com/datasheets/invensense/MPU-6050_DataSheet_V3%204.pdf (dostęp 25.10.2015)
• 8. Adres http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/811103388X7478X20.pdf (dostęp 25.10.2015)

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.