Dokładność pozycjonowania końcówki roboczej robota równoległego typu delta na podstawie analizy „chmury punktów”

• Autorzy: Łygas K. , Paszko M.

Warianty tytułu

EN

Positioning accuracy of end efector of the delta robot based on the point cloud

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaproponowano metodę wyznaczenia dokładności statycznej pozycjonowania końcówki roboczej manipulatora równoległego typu delta. Obliczenia dokonano dla różnych rozdzielczości członów napędowych. Dokonano również estymacji dokładności pozycjonowania dla przestrzeni roboczej o dużej liczbie punktów.

EN

This paper proposes a method of determining a static accuracy of positioning of end effector of delta robot. Calculations were made for different resolutions of actuators. Also the estimation accuracy of the positioning was made for the working space with a large number of points.

Słowa kluczowe

PL

robot równoległy typu delta; silniki krokowe; chmura punktów

EN

delta robot; stepper motors; point cloud

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 17, nr 12
• Strony: 1160--1152
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., tab., wykr., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Łygas K.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyzacji

autor

Paszko M.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Katedra Termodynamiki, Mechaniki Płynów i Napędów Lotniczych

Bibliografia

• 1. R. Weill i B. Shani, „Assessment of Accuracy of Robots in Relation with Geometrical Tolerances in Robot Links”, CIRP Ann. - Manuf. Technol., t. 40, nr 1, ss. 395–399, sty. 1991.
• 2. M. Kiersztyn, P. Wolszczak, i S. Płaska, „Automatyczna kontrola pozycjonowania robota w elastycznym gnieździe wytwarzania z zastosowaniem technik wizyjnych”, Mechanik, t. R. 87, nr 8-9CD1, ss. 281–290, 2014.
• 3. K. Łygas, P. Wolszczak, T. Klepka, i D. Ghiculescu, „Kinematic Design of Parallel Delta System in Matlab”, Appl. Mech. Mater., t. 844, ss. 7–12, lip. 2016.
• 4. F. Pierrot, C. Reynaud, i A. Fournier, „DELTA: a simple and efficient parallel robot”, Robotica, t. 8, nr 2, ss. 105–109, kwi. 1990.