Analiza zmian sygnału uchybu dla algorytmów sterowania regulatora P, PI I PID zaimplementowanych w biomechatronicznej platformie mobilnej LEGO

• Autorzy: Wodarski P. , Drabek M.

Warianty tytułu

EN

Example of regulator implementation P, PI and PID in the control of biomechatronic LEGO platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przeprowadzono badania zmian parametrów regulacji algorytmów P, PI oraz PID pod kątem wpływu na jakość sterowania robotem mobilnym, śledzącym krawędź na podłożu. Analiza uzyskanych wyników umożliwiła ocenę wpływu poszczególnych członów na przebiegi sygnału uchybu oraz odniesienie wyników badań do podanych w literaturze.

EN

The problem of the steerage and the control is very important part of the engineer's knowledge. Testing allowed to compare the parameters of the control algorithms P, PI and PID for the quality of steerage of a mobile robot tracking the edge of a groundwork. Additionally the analysis allowed the estimation of the influence of each parts on waveforms errors and on making conclusions and reference them to the literature.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie; regulacja; otwarty układ sterowania; zamknięty układ regulacji

EN

control; regulation; open control system; closed control system

• Wydawca: Katedra Biomechatroniki, Wydział Inżynierii Biomedycznej Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Aktualne Problemy Biomechaniki
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 15
• Strony: 61--66
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Wodarski P.

• Katedra Biomechatroniki, Wydział inżynierii Biomedycznej, Politechnika Śląska, Zabrze

autor

Drabek M.

• Wydział inżynierii Biomedycznej, Politechnika Śląska, Zabrze

Bibliografia

• 1. Gawrysiak M.: Mechatronika i projektowanie mechatroniczne. Dział Wydawnictw i Poligrafii Politechniki Białostockiej, Białystok 1997.
• 2. Kwiatkowski W.: Wprowadzenie do automatyki. Bell Studio, Warszawa 2005.
• 3. P. Lindstedt, Praktyczna regulacja maszyn i jej teoretyczne podstawy, Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych, Warszawa 2010.
• 4. T. Kawka, Regulacja w oparciu o parametry PID - cz.2, Biuletyn Akademia Automatyki nr. 5, 2008.
• 5. S. Paszkiel, M. Sikora, Zastosowanie regulatora PID w napędzie autonomicznego robota mobilnego, Pomiary Automatyka Robotyka, R. 19, nr. 2, 2015.