Research on biomimetic underwater vehicles undertaken at Institute of Electrical Engineering and Automatics

• Autorzy: Szymak P.

Identyfikatory

DOI

10.5604/0860889X.1224752

Warianty tytułu

PL

Badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the recent years, a dynamical development of an underwater robotics has been noticed. The robotics is developed in several different directions by many foreign and a few national R&D centers. The development is focused on both an improvement of construction and features of the underwater vehicles (a hardware development) and an increase of underwater vehicle autonomy providing to a swarm control (a software development). In the paper, new research area focused on biomimetic underwater robots undertaken at the Institute of Electrical Engineering and Automatics in the recent years is presented. The area concern both hardware and software development of the underwater vehicles. In the paper, the research on biomimetic underwater vehicles developed within national and international projects is described. At the end of the paper, a summary containing foreseen research is included.

PL

W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój robotyki podwodnej. Rozwija się ona w kilku kierunkach w ramach badań prowadzonych przez wiele zagranicznych i krajowych ośrodków naukowo-badawczych. Rozwój robotyki podwodnej skupia się zarówno na udoskonalaniu konstrukcji i właściwości pojazdów podwodnych (rozwój sprzętowy), jak się na zwiększaniu autonomii pojazdów podwodnych w kierunku sterowania ławicą (rozwój programowy). W artykule zaprezentowano nowe badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej w ciągu ostatnich kilku lat. Badania te skupiają się zarówno na sprzętowym, jak i programowym rozwoju robotyki podwodnej. Opisano badania prowadzone w zakresie biomimetycznych pojazdów podwodnych zrealizowane w ramach projektów krajowego i międzynarodowego. W zakończeniu artykułu zawarto podsumowanie zawierające prognozowane badania.

Słowa kluczowe

EN

biomimetic underwater vehicle; undulating propulsion; autonomous control

PL

biomimetyczny pojazd podwodny; napęd falowy; sterowanie autonomiczne

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 57 nr 3 (206)
• Strony: 107--119
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Szymak P.

• Polish Naval Academy, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering , Śmidowicza 69 Str., 81 - 127 Gdynia, Poland

Bibliografia

• [1] Colgate J. E., Lynch K. M., Mechanics and Control of Swimming: A Review, ‘IEEE Journal of Oceanic Engineering’, 2004, Vol. 29, No. 3, pp. 660–673.
• [2] Kim H., Lee B., Kim R., A Study on the Motion Mechanism of Articulated Fish Robot, The 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Proceedings, Harbin (China), 2007, pp. 485–490.
• [3] Listewnik K., Sound Silencing Problem of Underwater Vehicles, ‘Solid State Phenomena’, 2013, Vol. 196, pp. 212–219.
• [4] Malec M., Morawski M., Szymak P., Trzmiel A., Analysis of Parameters of Traveling Wave Impact on the Speed of Biomimetic Underwater Vehicle, ‘Solid State Phenomena’, 2014, Vol. 210, pp. 273–279.
• [5] Praczyk T., Szymak P., Decision System for a Team of Autonomous Underwater Vehicles — Preliminary Report, Elsevier, ‘Neurocomputing’, 2011, Vol. 74 (17), pp. 3323–3334.
• [6] Szymak P., Comparison of Centralized, Dispersed and Hybrid Multiagent Control Systems of Underwater Vehicles Team, ‘Solid State Phenomena’, 2012, Vol. 180, pp. 114–121.
• [7] Szymak P., Praczyk T., Naus K., Szturomski B., Malec M., Morawski M., Research on biomimetic underwater vehicles for underwater ISR, Proceedings SPIE conference, 2016, DOI:10.1117/12.2225587.
• [8] Szymak P., Bruski S., Microprocessor system for measurement of a thrust generated by an underwater vehicle, ‘Applied Mechanics and Materials’, 2016, Vol. 817, pp. 162–167.
• [9] Szymak P., Naus K., Chmielak M., Research on Subsystem of Obstacles Detection Based on Physical Model of Biomimetic Underwater Vehicle, ‘Applied Mechanics and Materials’, 2016, Vol. 817, pp. 197–205.
• [10] Szymak P., Mathematical model of underwater vehicle with undulating propulsion, Proceedings of MCSI conference, in the press.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.