Study of Magnetic Levitation Spherical Joint with Decoupling Control

• Autorzy: Zhang F. , Zeng L. , Fang C.

Warianty tytułu

PL

Analiza kulistego połączenia z magnetyczną lewitacją i sterowaniem odsprzężonym

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents a new magnetic levitation spherical reluctance driving joint. After the analysis of air-gap magnetic theory of the driving joint and the working mechanism of the magnetic levitation force and electromagnetic torque, its mathematical model and the inverse system decoupling model have been established. The decoupling linearization and the state feedback closed-loop control system have been achieved also. The result of system simulation provides us the decoupling characteristic and the dynamic characteristic of the driving joint system.

PL

W artykule zaprezentowano reluktancyjne połaczenie kuliste z lewitacja magnetyczną. Zaprezentowano model matematyczny i odwrotny model odsprzężenia. Przeanalizowano układ ze statycznym sprzężeniem zwrotnym.

Słowa kluczowe

EN

magnetic levitation spherical driving joint; mathematical model; inverse system; decoupling control

PL

lewitacja magnetyczna; połączenie kuliste

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 88, nr 7b
• Strony: 239--242
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., schem., wykr.

Twórcy

autor

Zhang F.

• College of Mechanical Engineering, Yangzhou University, Yangzhou 225127, China

autor

Zeng L.

• College of Mechanical Engineering, Yangzhou University, Yangzhou 225127, China

autor

Fang C.

• College of Mechanical Engineering, Yangzhou University, Yangzhou 225127, China

Bibliografia

• [1] Wang Guangjian, Liang Xichang, Jiang Jiandong, The Present State and Developing Tendency of Robot Joint, Journal of Mechanical Transmission, 2004.28(4), 1-5.
• [2] Wu Junfei, Zhou Guilian, Fu Ping, Research Progress of Drives Used in Robot Joint, Journal of Qingdao Institute of Chemical Technology, 23 (2002). 3, 54-58.
• [3] Zeng Li, Zhang Dan, Dai Min, Maglev Spherical Reluctance Motor with Centripetal Thrust/Pull. China, ZL200920039032.7, 2001-01.
• [4] Zeng Li, Zhang Dan, Dai Min, Switch Reluctance Driving Joint with Magnetic Levitation. China, ZL200920039032.7, 2001-01.
• [5] Hu Yueming, The Theory and Application of The Nonlinear Control Systems, Beijing, Defense Industry Press, 2005