Modelowanie i symulacja robota kroczącego z zastosowaniem przybornika Simmechanics pakietu Matlab/Simulink

• Autorzy: Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Modeling and simulation of a walking robot using the Simmechanics toolbox of Matlab/Simulink package

• Konferencja: XI Forum Inżynierskie ProCAx 2012, 2-4 X Sosnowiec, 15-16 X Kraków
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono istniejące rozwiązania robotów trzynożnych i na przykładzie autorskiej konstrukcji robota trzynożnego omówiono metodykę modelowania i symulacji układów mechanicznych przy użyciu przybornika SimMechanics pakietu Matlab/Simulink. Przedstawiono strukturę kinematyczna robota, przyjęte do badan parametry i pokazano jego model CAD. Omówiono możliwości modelowania układów mechanicznych z zastosowaniem przybornika SimMechanics i przedstawiono model symulacyjny robota. Opisano sposób realizacji chodu robota i zaprezentowano wybrane wyniki symulacji i animacji jego ruchu.

EN

The paper describes existing design solutions for three-legged robots. The methodology of modeling and simulation of mechanical systems using the SimMechanics toolbox of Matlab/Simulink package is discussed on the example of author’s own design of a three-legged robot. Robot’s kinematic structure, it’s CAD model and parameters adopted in the conducted research are included. Robot’s simulation model is developed using the SimMechanics toolbox which illustrates possibilities of modeling of mechanical systems with this approach. The paper describes technique of realization of robot’s gait and presents selected simulation results as well as animation of its motion

Słowa kluczowe

PL

robot kroczący; modelowanie; symulacja

EN

walking robot; modelling; simulation

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 86, nr 2CD
• Opis fizyczny: poz. 32, 9 s., Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa Telefon: [phone]

Bibliografia

• [1] Heaston J., Hong D., Morazzani I., Ren P., Goldman G.: STriDER: Self-Excited Tripedal Dynamic Experimental Robot, 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy, 10-14 April 2007, 2776-2777.
• [2] Mrozek B., Mrozek Z., MATLAB i Simulink. Poradnik użytkownika, wydanie III, 2010/12.
• [3] Robot Rotopod, http://expo21xx.com/automation21xx/17481_st2_university/default_old.htm
• [4] SimMechanics 3. User’s Guide. The MathWorks™, 2010.
• [5] Trojnacki M.: Modelling the motion of the mobile hybrid robot, International Journal of Applied Mechanics and Engineering, Vol. 15, No. 3, 2010, 885-893.
• [6] Trojnacki M.: Mobile robots – animations and movies, http://www.mtrojnacki.republika.pl/MobileRobots/index.html.
• [7] Zielińska T.: Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszaw 2003.