Algorytmy eksploracji i znajdowania ścieżki w labiryncie w robotach Micromouse

• Autorzy: Wlazło D. , Ogonowski M. , Chmielniak A.

Warianty tytułu

EN

Maze solving algorithms for Micromouse robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Niewielkie roboty mobilne są bardzo dobrym polem do testowania procesów zachodzących w większych konstrukcjach. W artykule przedstawiono algorytmy eksploracji i znajdowania ścieżki robota typu Micromouse. Wskazano ich mocne i słabe strony oraz możliwości poprawy ich działania. Pokazano robota, którego zbudowano w celu implementacji różnych wersji algorytmów. Przeprowadzono badania testowe algorytmów i porównano ich działanie.

EN

Small mobile robots are a very good area for testing processes occuring in larger structures. The article presents the maze solving algorithms for micrornouse robots. Their strengths and weaknesses are pointed out. The paper presents opportunities to improve some of them. The robot designed for implementing different versions of the algorithms is shown. The algorithms were tested and compared.

Słowa kluczowe

PL

robot Micromouse; eksploracja; algorytm eksploracji; poszukiwanie ścieżki; labirynt; planowanie ruchu; sterowanie robotem; robotyka

EN

Micromouse robot; exploration; maze solving algorithm; looking for a path; motion planning; robot control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 2
• Strony: 607--616
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Wlazło D.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

autor

Ogonowski M.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

autor

Chmielniak A.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] A. Bakar Sayuti Saman, I. Abdramane. Solving a Reconfigurable Maze using Hybrid Wall Follower Algorithm. International Journal of Computer Applications, 2013, Volume 82, s. 22-26.
• [2] G. Ficht, R. Piotrowski. Robot typu Micromouse - wykonanie, sterowanie i optymalizacja. Pomiary Automatyka Kontrola, 2014, R. 60, nr 12, s. 1235-1240.
• [3] J. Jadlovsky, M. Kopcik. Basic Motion Control of Differential-Mobile Robot ALFRED. In: Emergent Trends in Robotics and Intelligent Systems. Red: P. Sincak, Kosice, Slovakia, Springer 2014.
• [4] M. Kamiński. Miniaturowy robot mobilny: projekt konstrukcji, wykonanie prototypu i oprogramowania, Warszawa, 2014.
• [5] L. Wyard-Scott, Q.-H.M. Meng. A potential maze solving algorithm for a micromouse robot. In: Proc. of the IEEE Pacific Rimm Conference on Communications, Computers and Signal Processing. Victoria, Canada, May 17-19, 1995. s. 614-618.
• [6] L. Xihua, J. Xiang, X. Xudan Xu, Jin Xiao. An improved algorithm of the exploring process in Micromouse Competition In: 2010 IEEE International Conference on Intelligent Compuling and Intelligent Systems (ICIS). Xiamen, China, October 29-31, 2010. Vol. 2, s. 324-328.
• [7] X. Zhang. A Rescue Robot Path Planning Based on Ant Colony Optimization Algorithm. In: ITCS 2009. International Conference Information Technology and Computer Science. Kiev, Ukraine, July 25-26, 2009. Vol. 2, s. 180-183
• [8] David M. Willardson. Analysis of Micromouse Maze Solving Algorithms, http://web.cecs.pdx.edu/-edam/Reports/2001/DWillardson.pdf
• [9] N. Beng Kiat. Min 7, https://sites.google.com/site/ngbengkiat/Downhome/Topic1/min7
• [10] N. Beng Kiat. Ning5, https://sites.google.com/site/ngbengkiat/Downhome /Topic1/ning5
• [11] Koło Naukowe Robomatic. Regulamin konkurencji micromouse na zawodach Robomatico, http://robomaticon.pl/files/pl/rules/RegulaminMicroMouse.pdf
• [12] Koło Naukowe KoNaR. Regulamin konkurencji micromouse na zawodach Robotic Arena, http://konar. pwr.edu.pl/ index.php/ component/phocadownload/category/15-ra-regulaminy?download=l63:micromouse
• [13] IEEE Region I. Micromouse Competition Rules, http://sites.ieee.org/rl/files/2013/03/2013-Region-1-Micromouse-CompetitionRules.pdf
• [14] PixArtImaging. PAW3205DB-TJ3T Low Power Wireless Mouse Sensor, http://www.pixart.eom. tw/upload/PAW3205DB-TJ3T_DS_S_Vl.O20130514150654.pdf