Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie przegubowe bezzałogowe platformy gąsienicowe

• Autorzy: Bartnicki A. , Krogul P. , Przybysz M. , Spadło K.

Warianty tytułu

EN

The ability to overcome terrain obstacles by a light track unmanned platforms with articulated steering system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono badania symulacyjne zdolności pokonywania pojedynczych przeszkód terenowych przez bezzałogowe przegubowe platformy gąsienicowe o masie całkowitej 700 kg. Badania zostały przeprowadzone dla trzech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę rów oraz krawężnik. W celu realizacji badań opracowano model symulacyjny tej platformy w środowisku do symulacji układów wieloczłonowych. Model ten uwzględnia kształtowy charakter współpracy gąsienicowego układu jezdnego z pokonywaną przeszkodą oraz zmianę siły napędowej w funkcji poślizgu. Metodyka prowadzonych badań polegała na wyznaczeniu minimalnego współczynnika przyczepności, przy którym platforma była wstanie pokonać poszczególne przeszkody. W badaniach brano również pod uwagę wpływ dopuszczalnych zmian konstrukcyjnych pod względem ukształtowania kinematyki pasa gąsienicowego oraz położenie przestrzeni ładunkowej.

EN

This paper presents simulation research of overcoming terrain obstacles by track unmanned platforms with articulated steering system and total mass about 700 kg. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms. The research was conducted for three terrain obstacles typical for this kind of platforms – they are the log, ditch and kerb. In order to carried out research the simulation model of the platform was developed in multibody simulation environment. The model takes into consideration a shaped character of cooperation between track chassis system and overcoming obstacle and change of the driving force as a function of the slip. Research consisted in determination of the smallest adhesion coefficient for which the platform was still able to overcome particular obstacle. During research also an influence of acceptable construction changes in terms of shaping the kinematic of track belt as well as location of load space were taken into account.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie układów gąsienicowych; MSC Adams; symulacja; platforma gąsienicowa; możliwości terenowe

EN

tracked system modeling; MSC ADAMS; simulation; track platform; terrain abilities

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 206--212, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Bartnicki A.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-93-88, Fax: + 48 261 83-94-19

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Przybysz M.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Spadło K.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego w Warszawie, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn; 00-908 Warszawa, ul. Gen. S. Kaliskiego 2. Tel. + 48 261 83-74-16, Fax: + 48 261 83-96-16

Bibliografia

• 1. Брянский Ю. A., Грифф M. И.: Tягaчи сtpoиteлъhыx и дopoжhыx maшиh. Bыcшaя шкoлa, Mocкba 1976.
• 1. Dąbrowska A.: Rubiec A.: Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility. II International Interdisciplinary Technical Conference of Young Scientists, Poznań 2009.
• 2. Haueisen B.: Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April 2003.
• 3. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym. Logistyka 4/2014.
• 4. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi. Logistyka 4/2014.
• 5. Łopatka M., Analiza metod oceny zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności, Biuletyn WAT 10/2004.
• 6. Maclaurin B., Comparing the NRMM (VCI), MMP and VLCI traction models, Journal of Terramechanics 44 (2007), pp. 43-51.
• 7. Prochowski L.: Teoria ruchu i dynamika pojazdów mechanicznych. Część I Pojazdy kołowe. Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 1996.
• 8. Prochowski L.: Teoria ruchu i dynamika pojazdów mechanicznych. Część I Pojazdy gąsienicowe. Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa 1998.
• 9. Wong J. Y.: Theory of ground vehicles, Third Edition. Willey – IEEE, New York 2001.