Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej

• Autorzy: Głowiński S. , Pecolt S.

Warianty tytułu

EN

The forward kinematic modeling of exoskeleton arm

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.

EN

This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented.

Słowa kluczowe

PL

egzoszkielet; kończyna górna; kinematyka bezpośrednia; modelowanie; notacja Denavita-Hartenberga; MATLAB

EN

exoskeleton; arm; forward kinematic; modeling; Denavit Hartenberg convention; MATLAB

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 19, nr 9
• Strony: 241--246, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Głowiński S.

• Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej

autor

Pecolt S.

• Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej

Bibliografia

• 1. Bullock M.: The determination of functional arm reach boundaries for operation of manual controls. Ergonomics, 17(3), 375–388, 1974.
• 2. Głowiński S., Pecolt S.: Egzoszkielety – notacja Denavita – Hartenberga, TransComp 2012.
• 3. Heimann B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika, Komponenty, metody, przykłady, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2001.
• 4. Jezierski E.: Dynamika robotów, Wydawnictwa Naukowo – Techniczne, Warszawa, 2006.
• 5. Kee, D., Kim, H. S.: Analytic generation of workspace using robot kinematics, Computers & Industrial Engineering, 33(3–4), 525–528, 1997.
• 6. Yang J., Sinokrot T., Abdel-Malek K.: A general analytic approach for SantosTM upper extremity workspace, Computers & Industrial Engineering 54, 242–258, 2008.
• 7. Pons J.: Wearable robots: Biomechatronic exoskeletons, John Willey and Sons, USA, 2008.