Identyfikatory
Warianty tytułu
The forward kinematic modeling of exoskeleton arm
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.
This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
241--246, CD
Opis fizyczny
Bibliogr. 7 poz.
Twórcy
autor
- Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej
autor
- Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej
Bibliografia
- 1. Bullock M.: The determination of functional arm reach boundaries for operation of manual controls. Ergonomics, 17(3), 375–388, 1974.
- 2. Głowiński S., Pecolt S.: Egzoszkielety – notacja Denavita – Hartenberga, TransComp 2012.
- 3. Heimann B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika, Komponenty, metody, przykłady, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2001.
- 4. Jezierski E.: Dynamika robotów, Wydawnictwa Naukowo – Techniczne, Warszawa, 2006.
- 5. Kee, D., Kim, H. S.: Analytic generation of workspace using robot kinematics, Computers & Industrial Engineering, 33(3–4), 525–528, 1997.
- 6. Yang J., Sinokrot T., Abdel-Malek K.: A general analytic approach for SantosTM upper extremity workspace, Computers & Industrial Engineering 54, 242–258, 2008.
- 7. Pons J.: Wearable robots: Biomechatronic exoskeletons, John Willey and Sons, USA, 2008.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-e27f4439-40cc-4ee0-aa86-b00c8e0b1cee