Analiza uwarunkowań zapewnienia wybranych właściwości użytkowych wieloosiowych manipulatorów - zewnętrznych osi robotów

• Autorzy: Cegielski P. , Golański D. , Kołodziejczak P. , Kolasa A. , Rochalski D. , Sarnowski T.

Warianty tytułu

EN

Analysis of conditions of assurance some properties of multiaxial manipulators as outer robotic axes

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Ograniczony zasięg ramienia robota i uwarunkowania technologiczne dotyczące orientacji obrabianego (spawanego, malowanego itp.) obiektu wymuszają zastosowanie dodatkowych, wspomagających urządzeń. Powinny cechować się odpowiednią liczbą osi manipulacji, zdolnością do przenoszenia dużych obciążeń i wysoką powtarzalnością pozycjonowania. Przedstawione wymagania stają niekiedy w sprzeczności, wymuszając szereg kompromisów w odniesieniu do potrzeb, możliwości wytwórcy i ceny urządzenia. Dochodzenie do ostatecznego rozwiązania nie może być prowadzone wyłącznie w oparciu o intuicję konstruktora, ale musi być poparte obiektywnymi metodami badań i weryfikacji. W artykule prześledzono proces weryfikacji modeli konstrukcyjnych CAD pozycjonera typu "L" w ramach prac badawczo-rozwojowych nowych typów maszyn przeznaczonych do wdrożenia w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim.

EN

Due to the limited range of robotic arm reach as well as manufacturing conditions of the work (e.g. welded or painted part) make the necessity of additional equipment to be employed. Such equipment should have required number of manipulation axes, ability to carry load, as well as repeatability of positioning. These requirements are sometime in conflict with needs, manufacturer capacity and price of the equipment forced to find compromises. Therefore, the final solution is always the result of designer intuition but should be verified with the use of objective test methods. Such verification process of CAD model of L- type positioner as a part of research and development of a new types of machines to be implemented in PPU "ZAP Robotyka" in Ostrów Wielkopolski.

Słowa kluczowe

PL

roboty przemysłowe; robotyka; manipulatory

EN

industrial robots; robotics; manipulators

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 129--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Cegielski P.

• Zakład Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej, ul. Narbutta 85, 02-524 Warszawa

autor

Golański D.

• Zakład Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej, ul. Narbutta 85, 02-524 Warszawa

autor

Kołodziejczak P.

• Zakład Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej, ul. Narbutta 85, 02-524 Warszawa

autor

Kolasa A.

• Zakład Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej, ul. Narbutta 85, 02-524 Warszawa

autor

Rochalski D.

• Zakład Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej, ul. Narbutta 85, 02-524 Warszawa

autor

Sarnowski T.

• ZAP-Robotyka Sp. z o.o., ul. Krotoszyńska 35, 63-400 Ostrów Wielkopolski

Bibliografia

• 1. Cegielski P., Golański D. i inni. Modelowanie i wdrożenie wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa 1/2015, str. 6-13.
• 2. Cegielski P., Golański D. i inni. Weryfikacja modeli konstrukcyjnych pozycjonerów spawalniczych w oparciu o modelowanie matematyczne MES. Przegląd Spawalnictwa 1/2018, str. 36-42.
• 3. Cegielski P., Golański D. i inni. Nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi do lokomocji robotów przemysłowych. PAR 7-8/2013, s. 90-95.
• 4. Cegielski P., Golański D. i inni. Studium rozwiązań konstrukcyjnych nowej generacji zewnętrznych osi robotów. Przegląd Spawalnictwa 11/2017, str. 84-92.
• 5. Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T. Nowe konstrukcje pozycjonerów jako zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa 1/2016.
• 6. Golański D., Cegielski P., Giżyński P., Kolasa A. Modelowanie numeryczne ugięcia podstawy robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa 6/2014, str. 34-41.
• 7. Honczarenko J. Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT Warszawa 2011.
• 8. Jong-Hwan Lee, Tae-Jung Lho: A study on design and structural strength analysis of positioner in robot overlay welding system of ball for ball- valve, Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, Vol. 16, No. 3 pp. 1639-1644, 2015.
• 9. Kruczyński M. Zrobotyzowane stanowiska spawalnicze – przykłady konfiguracji. Biuletyn Automatyki 3/2008, ASTOR, str. 20-22.
• 10. LUSAS Modeller User Manual v.14.0. FEA Ltd. UK.
• 11. R.D. Cook. Finite element modelling for stress analysis. John Wiley, 1995.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).