Inteligentne sterowanie ruchem robota manipulacyjnego z więzami geometrycznymi

• Autorzy: Gierlak P. , Muszyńska M.

Warianty tytułu

EN

Intelligent control of robotic manipulator movement with geometrical constraints

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy do rozwiązania problemu sterowania ruchem robota manipulacyjnego z narzuconymi więzami holonomicznymi zastosowano inteligentny neuronowo-rozmyty układ sterowania. Celem tego układu jest aproksymacja nieliniowości dynamiki robota manipulacyjnego przeprowadzana po to, aby wygenerować sterowanie kompensacyjne. Układ sterowania zaprojektowano tak, by na bieżąco modyfikował swoje właściwości przy zmiennych warunkach pracy dwuczłonowego robota manipulacyjnego. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone dla przypadku, kiedy końcowy punkt robota manipulacyjnego przemieszcza się po torze w kształcie okręgu i wywiera nacisk na powierzchnię kontaktu.

EN

In this paper, to solve the problem of the control of the robotic manipulator movement with holonomical constraints, the intelligent control system was used. This system is understood as hybrid controller being combination of fuzzy logic and artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is approximation of nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensating control. Control system is designed is such way, to modify their properties under different operating conditions of two-link manipulator. Simulation studies were carried out for the case when the tip of the manipulator moves along a path in the shape of a circle and exerts pressure on the contact surface.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; logika rozmyta; sieci neuronowe

EN

manipulator; fuzzy logic; neural network

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2014
• Tom: T. 19, nr 50
• Strony: 19--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Gierlak P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Muszyńska M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Chen S., Billings A.: Neural networks for nonlinear dynamic system modeling and identification. „Int. J. Control” 1996, Vol. 56, No. 2, p. 319 - 346.
• 2. Giergiel J., Hendzel Z., Zylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN, 2002.
• 3. Gierlak P.: Hybrid position/force control in robotised machining. „Solid State Phenomena”, Trans Tech Publications, 2014, Vol. 210, p. 192 - 199.
• 4. Gierlak P.: Hybrid position/force control of the SCORBOT-ER 4pc manipulator with neural compensation of nonlinearities. Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag, 2012. In: L. Rutkowski et al. (Eds.): ICAISC 2012, Part II, LNCS 7268, p. 433 - 441.
• 5. Gierlak P.: Zastosowanie adaptacyjnego hybrydowego pozycyjno-siłowego sterowania manipulatorem w zrobotyzowanej obróbce mechanicznej. „Modelowanie Inżynierskie” 2013, nr 46, t. 15, s. 28 - 34.
• 6. Kumar N., Panwar V., Sukavanam N., Sharma S.P., Borm J.-H.: Neural network based hybrid force/position control for robot manipulators. „Int. J. Precis. Eng. Manuf.”, 2011, Vol. 12, No. 3, p. 419 - 426.
• 7. Lewis F.L., Jagannathan S., Yesildirek A.: Control of robot manipulators and nonlinear systems. London: Taylor & Francis, 1999.
• 8. Hendzel Z., Muszyńska M.: Adaptive fuzzy control of a wheeled mobile robot. „Int. J. of Applied Mechanics and Engineering” 2012 Vol. 17, No 3, p.827 - 835.
• 9. Hornik K., Stinchcombe M., White H.: Multilayer feedforward networks are universal approximations. “Neural Networks” 1989 Vol. 2, p. 359 - 366.
• 10. Muszyńska M: Neuronowo-rozmyte systemy sterowania mobilnym robotem kołowym. Rozprawa doktorska, 2012.