Identyfikatory
Warianty tytułu
Application of the adaptive fuzzy control structure for the drive system with mechanical friction
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem adaptacyjnego sterowania rozmytego w układzie napędowym z tarciem mechanicznym. Po krótkim wstępie przedstawiono spotykane w literaturze modele tarcia. Omówiono ich cechy charakterystyczne. Kolejno zaprezentowano adaptacyjną strukturę sterowania rozmytego z modelem odniesienia. Przebadano wpływ tarcia mechanicznego na przebiegi prędkości silnika napędowego pracującego w adaptacyjnej strukturze sterowania. W celu poprawy śledzenia trajektorii w zakresie prędkości zerowych zaproponowano strukturę sterowania z modelem wewnętrznym tarcia. Sprawdzono wpływ dokładności używanego modelu na przebiegi wielkości mechanicznych.
In the paper the issues relating to the application of the adaptive fuzzy control for the drive system with mechanical friction are presented. After short introduction the existing models of the mechanical friction are described. Then adaptive control structure with reference model is presented. The influence of the friction to the transients of the drive system is investigated. Then the control structure with the internal model of the friction is proposed. The accuracy of the used model to the performance of the control structure is checked.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
260--270
Opis fizyczny
Bibliogr. 13 poz., rys.
Twórcy
autor
- Politechnika Wrocławska, Instytut Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych
autor
- Politechnika Wrocławska, Instytut Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych
Bibliografia
- [1] ADAMS J., PAYANDEH S., Methods For Low-Velocity Friction Compensation: Theory And Experimental Study, Journal of Robotic Systems, 1996, 13(6), 391–404.
- [2] Al-Bender F., Lampaert V., Swevers J., The generalized maxwell-slip friction model: a novel model for friction simulation and compensation, IEEE Transactions on Automatic Control, 2005, Vol. 50, No. 11, 1883–1887.
- [3] AL-BENDER F., SYMENS W., Towards effective motion control of rolling element guideways, Proceedings of Fifth Euromech Nonlinear Dynamics Conference, The Nederlands, 2005, 1846– 1858.
- [4] BONA B., INDRI M., Friction compensation and robust hybrid control, IEEE International Conference on Robotics and Automation, USA, 1993, Vol. 2, 81–86.
- [5] BONA B., INDRI M., Friction Compensation in Robotics: an Overview, IEEE Conference on Decision and Control, 2005 and 2005 European Control Conference. CDC-ECC ’05, 4360–4367.
- [6] CILIZ M.K., TOMIZUKA M., Friction modeling and compensation for motion control using hybrid neural network models, Engineering Aplication of Artificial Intelligence, 2007, Vol. 20, 898–911.
- [7] FRIEDLAND B., PARK Y.-J, On adaptive friction compensation, IEEE Trans. on Automatic Control, 1992, Vol. 37, No. 10, 1609–1612.
- [8] KORONDI P., SZEMES P.T., HASIMOTO H., Sliding Mode Friction Compensation for a 20 DOF Sensor Glove, Journal of Dynamic System Measurment and Control, 2000, Vol. 122, No. 4, 611–616.
- [9] OLSSON H., ÅSTRÖM K.J., CANUDAS de WIT C., GÄFVERT M., LISCHINSKY P., Friction Models and Friction Compensation, European Journal Of Control, 1998, Vol. 4, No. 3, 176–195.
- [10] PERVOZVANSKI A.A., CANUDAS-De WIT C., Asymptotic analysis of the dither effect in systems with friction, Automatica, 2002, Vol. 38, 105–113.
- [11] RAY L.R., RAMASUBRAMANIAN A., TOWNSEND J., Adaptive friction compensation using extended Kalman–Bucy filter friction estimation, Control Engineering Practice, 2001, Vol. 9, No. 2, 169–179.
- [12] SZABAT K., Struktury sterowania elektrycznych układów napędowych z połączeniem sprężystym, Prace Naukowe Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej, Nr 61, Seria: Monografie, Nr 19, 2008.
- [13] TJAHJOWIDODO T., AL-BENDER F., VAN BRUSSEL H., SYMENS W., Friction characterization and compensation in electro-mechanical systems, Journal of Sound and Vibration, 2007, Vol. 308, No. 3–5, 632–646.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-e07b20c1-33ad-4c93-8c6a-47d1f4bf6103