Określenie osi obrotu małych robotów gąsienicowych dla potrzeb opisu modelem dwukołowym

• Autorzy: Majkut K. , Giergiel M.

Warianty tytułu

EN

Defining an axis of rotation of small tracked robots for two-wheeled model description

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Problem opisany w niniejszym artykule jest częścią szerszego zagadnienia związanego z poruszaniem się robotów gąsienicowych podczas skrętu. Zagadnienie to dotyczy dokładniej kinematyki skrętu niewielkich (do 40 kg) pojazdów gąsienicowych. Teza artykułu: dla pewnego zmiennego na długości gąsienicy nacisku jednostkowego pomiędzy gąsienicą a podłożem, środek obrotu gąsienicy nie leży na osi symetrii gąsienicy dzielącej jej długość na pół. Wniosek z tego jest następujący: zmiana środka masy robota gąsienicowego ma wpływ na sposób, w jaki będzie on skręcał. Opisany tu problem jest częścią badań związanych z kinematyką robotów gąsienicowych na różnych podłożach.

EN

The problem described in this article is part of a wider problem of movement of tracked robot when turning; it’s related to a problem of turn kinematics of small (max. 40kg) tracked vehicles. Thesis of the article is: for some variable unitary pressure of tracks on ground, the rotation center of the track lies out of symmetry line splitting length of track into equal halves. The conclusion of this is: when we change center of mass of tracked robot, it will turn in different way. Described problem is part of wider research relating to kinematics of tracked robots on different grounds.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka; roboty gąsienicowe

EN

kinematics; tracked robots

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2013
• Tom: T. 16, nr 47
• Strony: 141--146
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Majkut K.

• Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza

autor

Giergiel M.

• Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza

Bibliografia

• 1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego. Warszaw: WKŁ, 1972 .
• 2. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN, 2002.
• 3. Giergiel J., Hendzel Z, Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN, 2002.
• 4. Hendzel Z.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Ofic. Wyd. Politechniki Rzeszowskiej, 1996.
• 5. Majkut K., Giergiel M.: Modelling of dynamics of small caterpillar robot. In: „Modelling and Optimization of Physical Systems” . Gliwice: Pol. Śl., 2011, nr 10, s. 53 – 58.
• 6. Małka P.: Pozycjonowanie i nadążanie minirobota kołowego. Praca doktorska. Kraków: AGH, 2008.