A Navigation and Control System for a Mobile Robot for Patrolling Buildings

• Autorzy: Głębocki R. , Kicman P. , Kopyt A.

Identyfikatory

DOI

10.5604/01.3001.0009.2980

Warianty tytułu

PL

System nawigacji i sterowania dla robota mobilnego patrolującego budynki

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents the work completed under a research project titled „Design of a mobile platform for the support of forensic testing of scenes with potential CBRN hazards”. The study focuses on operation of the mobile platform control algorithm, determination of the mobile platform position and preparation of the mobile platform system for integration with a video navigation system. The sensors installed on the mobile platform are intended as emergency backup systems in the event of loss of communication between the platform and its operator. The results of the test drive sessions completed to verify the control algorithm performance are also given.

PL

Artykuł prezentuje prace wykonane w ramach projektu badawczego „Zaprojektowanie mobilnej platformy do wsparcia badań kryminalistycznych miejsc zdarzeń, w których może występować zagrożenie CBRN”. W artykule przedstawiono sposób działania algorytmu sterowania platformą, wyznaczania pozycji oraz przygotowanie systemu do integracji z nawigacją wizyjną. Czujniki, jakie zostały zamontowane na platformie, mają służyć za systemy awaryjne w razie utraty łączności pomiędzy platformą a operatorem. W artykule przedstawione zostały wyniki z przejazdów próbnych weryfikujących działanie algorytmu.

Słowa kluczowe

EN

robotics; mobile robot; control; data fusion

PL

robotyka; robot mobilny; sterowanie; fuzja danych

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 7, Nr 3 (25)
• Strony: 35--45
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Głębocki R.

• Warsaw University of Technology, Faculty of Power and Aeronautical Engineering, 24 Nowowiejska Street, 00-665 Warsaw, Poland

autor

Kicman P.

• Warsaw University of Technology, Faculty of Power and Aeronautical Engineering, 24 Nowowiejska Street, 00-665 Warsaw, Poland

autor

Kopyt A.

• Warsaw University of Technology, Faculty of Power and Aeronautical Engineering, 24 Nowowiejska Street, 00-665 Warsaw, Poland

Bibliografia

• [1] Głębocki Robert, Antoni Kopyt, Paweł Kicman. 2014. Autonomiczny System Sterowania Robotem Mobilnym, paper accepted for The National Automation Conference. Wrocław.
• [2] Mazurek Jerzy, Hanna Vogt, Witold Żydanowicz. 2002. Podstawy Automatyki. Warszawa: Oficyna Politechniki Warszawskiej.
• [3] Seborg E. Dale, Thomas F. Edgar, Duncan A. Mellichamp. 1989. Process Dynamics and Control. New York: John Wiley & Sons.
• [4] Feng Liqiang, Johann Borenstein, Bart Everett. 1994. Where am I? Sensors and Methods for Autonomous Mobile Robot Localization – Technical Report. The University of Michigan.
• [5] Mitchell Harvey. 2007. Multi-Sensor Data Fusion – An Introduction. Springer-Verlag.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.