Stabilizacja kąta przegłębienia pojazdu podwodnego przenoszącego ładunek

• Autorzy: Szymak P.

Warianty tytułu

EN

Stabilization of a trim of an underwater vehicle transfering a load

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W przypadku wykorzystania manipulatora pojazdu podwodnego do przenoszenia różnego rodzaju ładunków może być zaobserwowany efekt niepożądanego przegłębienia robota, co ma niekorzystny wpływ na proces sterowania jego ruchem. Dla potrzeb regulacji kąta przegłębienia pojazdu podwodnego przebadano regulatory konwencjonalne i rozmyte, dostrajane przy użyciu metod klasycznych oraz metod sztucznej inteligencji.

EN

In the case of use an underwater vehicle’s manipulator to transfer different kind of loads, it can be observed an undesirable robot’s trim effect, what has disadvantageous effect on robot’s movement control. For the purpose of control of an underwater vehicle’s trim, it has been examined conventional and fuzzy controllers, which were tuned with assistance of classical and artificial intelligence methods.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny; sterowanie robotem mobilnym; przegłębienie

EN

underwater vehicle; mobile robot control; trim

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., tab., wykr., wzory, pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• 1. Fossen T. I., Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• 2. Nomenclature for Treating the Motion of Submerged Body Through a Fluid, Technical and Research Bulletin, The Society of Naval Architects and Marine Engineers - SNAME, no. 3-47, 1989.
• 3. Roger Jang, ANFIS: Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference Systems, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 23, No. 03, pp 665-685, May 1993.
• 4. Szymak P., Sprawozdanie merytoryczne z projektu badawczego własnego nr 0 T00B 037 29, Wydawnictwo Akademii Marynarki Wojennej, Gdynia 2006.
• 5. Szymak P., Wykorzystanie metod sztucznej inteligencji dla potrzeb sterowania pojazdem podwodnym w inspekcji obiektów oceanotechnicznych, rozprawa doktorska, Wydawnictwo Akademii Marynarki Wojennej, Gdynia 2004.
• 6. Szymak P., Małecki J., Control of the naval unit underwater vehicle - load, Szczecin University of Technology, Proceedings of 12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje 2006, pp. 527-530.