Sterownik chwytaka trójpalczastego

• Autorzy: Seredyński D. , Winiarski T. , Banachowicz K. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Three-fingered gripper controller

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia specyfikę i implementację układu sterowania chwytakiem trójpalczastym BarrettHand. Opis struktury układu sterowania wykorzystuje podział agenta upostaciowionego na podsystem sterowania, odpowiedzialny za realizację zadania, oraz efektor wirtualny, który odpowiedzialny jest za bezpośrednie sterowanie sprzętem. Działanie wirtualnego efektora opisuje automat skończony, z którego stanami skojarzono zachowania, które z kolei zdefiniowano za pomocą funkcji przejść określonych na argumentach stanowiących bufory wejściowe tego modułu. Opisano również wstępne eksperymenty związane ze sterowaniem chwytaka, wskazujące na brak stabilności termicznej odczytów ze sztucznej skóry. W związku z tym wprowadzono okresową kalibrację.

EN

The paper presents the specification and implementation of the control system of the Barrett-Hand three-fingered gripper. The structure of the controller is based on the decomposition of an embodied agent into the control subsystem, responsible for the execution of the task, and the virtual effector, responsible for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector is described by a finite state automaton. Behaviours, which are associated with the states of this automaton, are defined by transition functions taking as arguments the contents of the input buffers of the virtual effector. Experiments conducted on the thus controlled gripper have showed that the readings obtained from the artificial skin are not stable - they change with time due to temperature changes. This neccessitated periodic calibration.

Słowa kluczowe

PL

sterownik; sterowanie robotem; chwytak trójpalcowy; robotyka

EN

controller; robot control; three-fingered gripper; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 15--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 19 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Seredyński D.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Banachowicz K.

• Koło naukowe robotyki Bionik

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] Peter K. Allen et al. Using tactile and visual sensing with a robotic hand. In: Robotics and Automation, 1997. Proceedings., 1997 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 1997. wolumen I, s. 676-681.
• [2] Antonio Bicchi. Hands for dexterous manipulation and robust grasping: A difficult road toward simplicity. Robotics and Automation, IEEE Transactions on, 2000, wolumen 16, numer 6, s. 652-662.
• [3] J. Butterfass et al. DLR-Hand II: Next generation of a dextrous robot hand. In: Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (ICRA). Proceedings. IEEE, 2006. wolumen 1, s. 109-114.
• [4] Corey Goldfeder et al. Grasp planning via decomposition trees. In: Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE. 2007, s. 4679-4684.
• [5] Kaijen Hsiao, Leslie Pack Kaelbling, Tomas Lozano-Perez. Robust grasping under object pose uncertainty. Autonomous Robots, 2011, wolumen 31, numer 2-3, s. 253-268.
• [6] Steve Jacobsen et al. Design of the utah/mit dextrous hand. In: Robotics and Automation. Proceedings. 1986 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 1986. wolumen 3, s. 1520-1532.
• [7] Moslem Kazemi et al. Robust object grasping using force compliant motion primitives. 2012.
• [8] Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński. Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2013, s. 1-25.
• [9] Marianna Madry, Dan Song, Danica Kragic. From object categories to grasp transfer using probabilistic reasoning. In: Robotics and Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 2012, s. 1716-1723.
• [10] Claudio Melchiorri, Makoto Kaneko. The Handbook of Robotics. Springer June, 2008, rozdział Robot Hands, s. 345-360.
• [11] K. Mianowski et al. Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego - konstrukcja. Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, numer 5, s. 46-52.
• [12] Marcos Salganicoff, Lyle H. Ungar, Ruzena Bajcsy. Active learning for vision-based robot grasping. Machine Learning, 1996, wolumen 23, numer 2-3, s. 251-278.
• [13] W. Szynkiewicz. Skill-based bimanual manipulation planning. Journal of Telecommunications and Information Technology, 2012, numer 4, s. 54-62.
• [14] W. Szynkiewicz et al. Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – planowanie chwytów. Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, numer 7-8, s. 75-81.
• [15] T. Winiarski et al. Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego - sterowanie. Pomiary Automatyka Robotyka, 2011, numer 6, s. 52-57.
• [16] C. Zieliński et al. Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2006. wolumen 2, s. 257-266.
• [17] C. Zieliński et al. Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2006. wolumen 2, s. 237-246.
• [18] C. Zielinski et al. End-effector sensors role in service robots. In: Robot Motion and Control 2007 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences. Proceedings Red. K. Kozłowski. Springer Verlag London Limited, June, 11-13, 2007. s. 401-413.
• [19] I. Zubrycki, G. Granosik. Test setup for multi-finger gripper control based on robot operating system (ros). In: Robot Motion and Control (RoMoCo), 2013 9th Workshop on. Proceedings. IEEE, 2013, s. 135-140.