Optyczna metoda oceny realizacji zadanego toru ruchu programowalnego pojazdu elektrycznego

• Autorzy: Montusiewicz J. , Szymczyk T. , Skulimowski S.

Warianty tytułu

EN

An optical method for evaluation of realization of a programmable electric vehicle trajectory

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano sposób optycznej rejestracji i pomiaru odchyleń różnic toru ruchu kolejnych przejazdów autonomicznego pojazdu sterowanego programem komputerowym. Do oszacowania odchyleń zastosowano elementy rozszerzonej rzeczywistości oraz obrazy zarejestrowane kamerą. Zaproponowano miarę różnic kreślonego toru ruchu w postaci pola powierzchni, którego kontur wyznaczają kolejne tory przejazdów. Wykazano, że wielkość pola rośnie wraz ze wzrostem mocy silników napędowych pojazdu.

EN

The paper describes a method for optical recording and measurement of trajectory deviations of an autonomous vehicle. A model of the vehicle was built from a system of Lego blocks (Fig. 1), computer-programmed within a task system. The model applied belongs to special vehicles of the rover class [2]. The program providing for its motion along an 8-shaped track, with a parking option (Fig. 3), was prepared in the LabView system (Fig. 2) and inserted in the vehicle-steering module by means of wireless technology. The program consists of a sequence of motion commands along sections, as well as turns separated from each other by mini breaks. It was observed that each time the model motion track was different from the previous one. To estimate the deviation from the track in successive runs, elements of augmented reality were used, imposing a pattern of dimensioned grid upon the camera-registered image (Fig. 4). After advanced graphical transformations (image correction, charting the trajectory, vectorisation and Boolean arithmetic) a generalised measure of the differences of the charted motion track was obtained in the form of the surface of the area whose contour was marked by the individual tracks. It was shown that the size of the surface grew along with the power of the engines propelling the model. This results from the skidding of the wheels on the ground due to the multiple acceleration and breaking (mini breaks in the program sequences) as well as from turning. Further research will concern designing a program improving the model trajectories.

Słowa kluczowe

PL

pomiar toru ruchu; rzeczywistość rozszerzona; przetwarzanie obrazów; pojazd programowalny

EN

trajectory measurement; augmented reality; image processing; programmable vehicle

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 60, nr 8
• Strony: 641--644
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Montusiewicz J.

• Politechnika Lubelska, Instytut Informatyki, Nadbystrzycka 26b, 20-618 Lublin

autor

Szymczyk T.

• Politechnika Lubelska, Instytut Informatyki, Nadbystrzycka 26b, 20-618 Lublin

autor

Skulimowski S.

• Politechnika Lubelska, Instytut Informatyki, Nadbystrzycka 26b, 20-618 Lublin

Bibliografia

• [1] Ewertowski J., Nita Z.: Zastosowanie robotów bojowych na współczesnym polu walki, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, vol. 3 (75), s. 75-82, 2009.
• [2] Gałęzia A., Mączak J., Radkowski S.: Wielozadaniowe autonomiczna platforma transportowa – przegląd rozwiązań, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, vol. 3 (75), s. 27-38, 2009.
• [3] Kenneth S.E. et al.: Curiosity’s Mars Hand Lens Imager (MAHLI) Investigation, Space Sci Rev, vol. 170, Springer, s. 259-317, 2012.
• [4] Piętak A., Mikulski M.: Autonomiczne systemy nawigacji pojazdów bezzałogowych, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, vol. 3 (75), s. 89-98, 2009.
• [5] Plichta A.: Badanie dokładności manualnej wektoryzacji obiektów infrastruktury kolejowej na ortofotomapie satelitarnej, Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji, vol. 16, s. 483-494, 2006.
• [6] Prawo o ruchu drogowym: Dz. U., nr 98, poz. 602, 1997.
• [7] Siddiqi A.A.: Deep space chronicle: a chronology of deep space and planetary probes, 1958-2000, Monographs in Aerospace History, NASA SP, vol. 24, s. 101, 2002.
• [8] Zachara M.: Szybka metoda wektoryzacji krawędzi odcinkami w czasie rzeczywistym, Automatyka, tom 10, zeszyt 3, s. 427-434, 2008.