Odporne sterowanie rozmyte ruchem mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Jagiełowicz-Ryznar C.

Warianty tytułu

EN

The robust fuzzy control of motion of the mobile wheeled robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Problemy poruszane w artykule koncentrują się na ważnych, współczesnych kwestiach dotyczących projektowania mechatronicznego odpornego sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. W artykule została przeprowadzona synteza algorytmów sterowania na podstawie teorii stabilności Lapunova wraz z analizą symulacji trzech algorytmów sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z uwzględnieniem niedokładności parametrycznej: analitycznego sterowania ślizgowego, sterowania ślizgowego z rozmytym sterowaniem równoważnym, rozmytego sterowania ślizgowego.

EN

The problems addressed in the article concern important and up-to-date issue of the mechatronic design of the robust control systems of follow-up motion of the mobile wheeled robots. In the article the synthesis of control algorithms based on stability theory of Lapunov was carried out along with simulation analysis of the three control algorithms of the follow-up motion of the mobile wheeled robot with consideration of the parametric inaccuracy: analytic robust sliding control algorithm, robust sliding control algorithm with fuzzy compensation control, fuzzy algorithm of sliding control.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot kołowy; sterowanie rozmyte; sterowanie odporne; sterowanie ślizgowe

EN

mobile wheeled robot; fuzzy control; sliding control; robust control

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2013
• Tom: nr 6
• Strony: 41--46
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Jagiełowicz-Ryznar C.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów

Bibliografia

• 1. Craig J.J.: Introduction to Robotics Machines and Control, Addison-Wesley, New York, 1989.
• 2. Jagiełowicz-Ryznar C: Odporne sterowanie rozmyte ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego.
• 3. Slotine J.J., Li W.: Applied nonlinear control. Prentice Hall, New Jersey 1991.
• 4. Slotine J.J., Sastry S.S.: Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators. International Journal Control, No. 2, Vol. 38, 1983, pp. 465 - 492.
• 5. Yager R.R., Filev D.P.: Podstawy modelowania i sterowania rozmytego. WNT, Warszawa 1995.
• 6. Vidysagar M.: Nonlinear systems analysis. 2-nd ed. Prentice Hall, New Jersey 1993.