Design and analyses of a tracked mobile inspection robot

• Autorzy: Buratowski T. , Ciszewski M. , Kurc K. , Wacławski M.

Warianty tytułu

EN

Projekt i analizy mobilnego robota do inspekcji rurociągów

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents a design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a reconfigurable drive positioning system. The robot is intended to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically. The paper covers a design process of a virtual prototype, focusing on a track adaptation to work environment. A mathematical description of kinematic model of the robot is presented. Operation in pipes with a cross section greater than 210 mm is shown. Laboratory tests validating the design are performed on a prototype.

PL

Praca ta przedstawia projekt mobilnego gąsienicowego robota inspekcyjnego ze zmienną geometrią. Robot jest stworzony do inspekcji okrągłych oraz kwadratowych rur i kanałów, o orientacji pionowej oraz poziomej. W artykule opisany został proces wirtualnego prototypowania, skupiający się na przystosowaniu gąsienic do środowiska, w którym operować będzie robot. Przedstawiono także matematyczny model opisujący kinematykę robota oraz wyniki testów prototypu robota w rurach o średnicy powyżej 210 mm.

Słowa kluczowe

EN

pipeline; mobile robot; robot crawler; inspection robot; robotics

PL

rurociąg; robot mobilny; robot gąsienicowy; robot inspekcyjny; robotyka

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 443--450
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Buratowski T.

• AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, 30-962 Kraków, Al. A. Mickiewicza 30, Poland

autor

Ciszewski M.

• AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, 30-962 Kraków, Al. A. Mickiewicza 30, Poland

autor

Kurc K.

• Rzeszow University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Aeronautics, 35-959 Rzeszów, ul. Wincentego Pola 2, Poland

autor

Wacławski M.

• AGH University of Science and Technology, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, 30-962 Kraków, Al. A. Mickiewicza 30, Poland

Bibliografia

• [1] T. Buratowski et al. A self-stabilising multipurpose single-wheel robot. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2012, Vol. 50, No. 1, pp. 99-118.
• [2] Z. Burdziński. Theory of motion of a tracked vehicle (in Polish). Warszawa, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 1972.
• [3] H. Choi, S. Roh. In-pipe robot with active steering capability for moving inside of pipelines. In: Bioinspiration and Robotics Walking and Climbing Robots Red. M. K. Habib. Vienna, InTech.
• [4] H. Dajniak. Tractors, theory of motion and design (in Polish). Warszawa, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 1985.
• [5] K. Tadakuma et al. Basic running test of the cylindrical tracked vehicle with sideways mobility. In: IROS 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Proceedings, St. Louis, 10-15 October, 2009, pp. 1678-1684.
• [6] M. Trojnacki. Modeling and simulation of motion of a three-wheeled mobile robot taking into account wheels slippage (in Polish). Modelowanie Inżynierskie, 2011, Vol. 10, No. 41, pp. 411-420.
• [7] W. Żylski. Kinematics and dynamics of wheeled mobile robots (in Polish). Rzeszów, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej 1996.
• [8] Hydropulsion. Vertical Crawler Specification Sheet, http://www.hydropulsion.com/robotic-crawler-systems/vertical-crawler/vertical-crawler.pdf
• [9] Inuktun. Inuktun crawler vehicles, http://www.inuhun.com/crawler-vehicles
• [10] Ipek. ROWER Brochure, http://www.ipek.at/fileadmin/FILES/downloads/brochures/iPEK_rovver_web_en.pdf