Rozwój konstrukcji pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod

• Autorzy: Dindorf R. , Łaski P. , Takosoglu J.

Warianty tytułu

EN

Design development of a pneumatic parallel manipulator of tripod type

• Konferencja: Terotechnologia 2009. Materiały Konferencji na ekspozycji METAL i CONTROL-TECH Targi-Kielce (29.09-01.10.2009 ; Kielce, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono rozwój konstrukcji pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Pneumatyczny manipulator równoległy składa się z podstawy, platformy roboczej i trzech pneumatycznymi napędów liniowych. Strukturę kinematyczną manipulatora tworzą trzy łańcuchy kinematyczne złożone z: uniwersalnego przegubu Kardana (U), przegubu pryzmatycznego (T) oraz przegubów obrotowych (R). Przegubami pryzmatycznymi są siłowniki pneumatyczne zastosowane jako osie napędowe. W pierwszej wersji manipulatora wykorzystano pneumatyczne siłowniki tłoczyskowe. Następna wersja manipulatora zbudowana została z pneumatycznych siłowników beztłoczyskowych. Ostateczna wersja pneumatycznego manipulatora równoległego o kinematyce 3-UPRR zbudowana została z trzech osi serwopneumatycznych złożonych z: siłowników beztłoczyskowych zintegrowanych z przetwornikami położenia, serwozaworów, interfejsów osi, regulatora pozycjonowania i interfejsu Ethernet/CanBus.

EN

The paper deals with design development of pneumatic parallel manipulator of tripod type. Pneumatic parallel manipulator consists of fixed base, moving platform and three pneumatic linear motions. Kinematic structure of manipulator is composed of three kinematic chains containing universal joint (U), prismatic joint (P) and revolute joints (R). Prismatic joints are pneumatic cylinders used as axis drives. In the first version of manipulator rod pneumatic cylinder was applied. The next version contained rodless pneumatic cylinder. The final version of pneumatic paralel manipulator of 3-UPRR kinematic structure with servo-pneumatic axis consists of: rodless pneumatic cylinder with integral position transducer, servo-valves, axis interfaces, positioning axis sub-controller and Ethernet/Can Bus interface.

Słowa kluczowe

PL

pneumatyczny manipulator równoległy typu tripod; równoległe struktury kinematyczne; serwonapędy pneumatyczne

EN

pneumatic parallel manipulator of tripod type; parallel kinematic structure; pneumatic servo

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2009
• Tom: Z. 13
• Strony: 118--125
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Dindorf R.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Zakład Mechatroniki, Aleja Tysiąclecia PP. 7, PL – 25-314 Kielce
• Akademia Górniczo-Hutnicza, Aleja Mickiewicza 30, PL – 30-059 Kraków

autor

Łaski P.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Zakład Mechatroniki, Aleja Tysiąclecia PP. 7, PL – 25-314 Kielce

autor

Takosoglu J.

• Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Zakład Mechatroniki, Aleja Tysiąclecia PP. 7, PL – 25-314 Kielce

Bibliografia

• 1. Dindorf R., Łaski P.: Manipulatory z kinematyką równoległą. Pneumatyka, nr 6, 2002.
• 2. Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J.: Control of electro-pneumatic 3-DOF parallel manipulator using fuzzy logic. Hydraulika a Pneumatyka, No. 1-2, 2005, pp. 56-59 (Slovak Republic).
• 3. Dindorf R., Łaski P.: Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego o kinematyce 3-UPRR. Pneumatyka, nr 3, 2005. ss. 28-30.
• 4. Dindorf R., Łaski P.: Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego. Mechanik, nr 8-9, 2005. ss. 664-671.
• 5. Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J.: Badania prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego o kinematyce 3-UPRR. TECHNICON’2005 - Seminarium Naukowo-Techniczne, Międzynarodowe Targi Gdańskie, 20 października 2005, Gdańsk, s. 18.
• 6. Dindorf R., Łaski P., Takosoglu J.: Vývoj prototypů pneumatických paralelních manipulator. (Prototyping of pneumatic parallel manipulator). AUTOMA - Časopism pro Autmatizačni Techniku (Czech Republic), No. 1, 2006, pp. 16-18.
• 7. Dindorf R., Łaski P.: Prototype of pneumatic parallel manipulator. NWME’2006 - 8th International Conference New Ways in Manufacturing Engineering. Prešov 22-23. June 2006 (Slovak Republic).
• 8. Łaski P., Dindorf R.: Badanie modelowe manipulatora elektropneumatycznego typu tripod. KKA’2005 - XV Krajowa Konferencja Automatyki, Warszawa 27-30 czerwca 2005, t. II, ss. 251-254.
• 9. Łaski P.: Badanie własności kinematycznych i dynamicznych wieloosiowego manipulatora elektropneumatycznego o strukturze platformy Stewarta. Praca doktorska. Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2006.
• 10. Łaski P., Dindorf R.: Prototype of pneumatic parallel manipulator. TRANSCOM’2007 - 7th Europan Conference of Young Research and Science Workers. 25-27 June 2007, Žilina (Slovak Republic), pp. 137-140.
• 11. Łaski P., Dindorf R.: Prototype of pneumatic parallel manipulator. Hydraulika a Pneumatika (Slovak Republic), No. 1, 2007, pp. 22-24.