Sterowanie biomimetycznym pojazdem podwodnym na płaszczyźnie poziomej : badania symulacyjne

• Autorzy: Szymak P. , Praczyk T.

Warianty tytułu

EN

Control of biomimetic underwater vehicle on vertical surface : numerical research

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W ciągu ostatnich lat można zaobserwować rozwój nowych konstrukcji pojazdów podwodnych, które imitują żywe organizmy występujące pod wodą, np. ryby. Tego typu pojazdy nazywane są biomimetycznymi. Są one napędzane przez napęd falowy imitujący ruch falowy płetw. W artykule omówiony został model matematyczny ruchu biomimetycznego pojazdu podwodnego BPP. Model ten, po zaimplementowaniu w środowisku Matlab został wykorzystany do przeprowadzenia badań numerycznych, mających na celu dobór parametrów systemu sterowania, pozwalającego na automatyczny ruch na płaszczyźnie poziomej.

EN

In recent times, we may notice some new designs of underwater vehicles, which imitate living underwater organisms, e.g. a fish. These vehicles are called biomimetic. They are driven by undulating propulsion, imitating wavy motion of fins. In the paper, mathematical model of biomimetic underwater vehicle was presented. This model after its implementation in Matlab environment was used in numerical tests, which the aim was selection of parameters of control system enabling on automatic motion on vertical surface

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny; pojazd podwodny biomimetyczny; ABPP; pojazd podwodny autonomiczny; model matematyczny ruchu; system sterowania

EN

underwater vehicle; biomimetic underwater vehicle; mathematical model of motion; control system

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 12
• Strony: 1324--1327, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej, Instytut Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej

autor

Praczyk T.

• Akademia Marynarki Wojennej, Instytut Uzbrojenia Okrętowego i Informatyki

Bibliografia

• 1. J. E. Colgate, K. M. Lynch, “Mechanics and Control of Swimming: A Review”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 29, No. 3, 2004, pp. 660-673.
• 2. T. Fossen, “Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control”, Wiley, 2011.
• 3. K. H. Low, “Modelling and parametric study of modular undulating fin rays for fish robots”, Mechanism and Machine Theory, Vol. 44, 2009, pp. 615632.
• 4. M. Malec, M. Morawski, P. Szymak, A. Trzmiel”, Analysis of Parameters of Traveling Wave Impact on the Speed of Biomimetic Underwater Vehicle”, Trans Tech Publications, Solid State Phenomena, Vol. 210, 2014, pp. 273-279.
• 5. T. Praczyk, P. Szymak, “Decision System for a Team of Autonomous Underwater Vehicles - Preliminary Report”, Elsevier, Neurocomputing, Vol. 74 (17), 2011, pp. 3323-3334.
• 6. P. Szymak, et al., “Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR - II part”, Report on the second stage of the project No. DOBRBIO4/033/13015/2013, Polish Naval Academy, 2015.
• 7. P. Szymak, S. Bruski, “Microprocessor system for measurement of a thrust generated by an underwater vehicle”, Trans Tech Publication, Applied Mechanics and Materials, Vol. 817, 2016, pp. 162-167.
• 8. P. Szymak, “Mathematical model of underwater vehicle with undulating propulsion”, Conference Proceedings MCSI, Crete 2016.