Ocena przydatności kodów matrycowych do określania pozycji robota mobilnego

• Autorzy: Rostkowska M. , Topolski M.

Warianty tytułu

EN

Usability of matrix barcodes for mobile robots positioning

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia analizę przydatności i zakresu stosowalności popularnych kodów matrycowych jako znaczników używanych do określania pozycji robota mobilnego względem zewnętrznego układu współrzędnych lub lokalizacji wybranych obiektów względem robota. Przedstawiono podstawowe kody matrycowe oraz przeprowadzono ich analizę pod kątem użyteczności w rozważanym zadaniu. Następnie opisano badania eksperymentalne, których wynikiem jest określenie zależności pozwalającej wyznaczyć minimalną wielkość znacznika opartego o kod matrycowy w zależności od użytej kamery oraz odległości i kąta obserwacji.

EN

This paper presents analysis of usability of matrix barcodes in terms of mobile robots positioning in reference to external coordinate system or known localizations. The most popular codes have been presented and tested for their usability. Results of these studies have been used to formulate an equation useful for designing landmarks with QR or Data Matrix barcodes, while given the camera parameters, viewing angle range and maximum desired decoding distance.

Słowa kluczowe

PL

kod matrycowy; pozycjonowanie robota; robot mobilny; robotyka

EN

matrix code; robots positioning; mobile robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 711--720
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Rostkowska M.

• Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań,

autor

Topolski M.

• Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] N. Abdul Rahim, M. N. Ayob, A. Hilmy Ismail, A. H. Ismail, S. J. Jamil. A Comprehensive Study of Using 2D Barcode for Multi Robot Labelling and Communication. International Journal on Advanced Science Engineering Information Technology, 1998, Vol. 2, No. 1, s. 80-84
• [2] R. Bączyk, A. Kasiński, P. Skrzypczyński, Vision-Based Mobile Robot Localization with Simple Artificial Landmarks, Prepr. 7th IFAC Symp. on Robot Control, Wroclaw, 2003, s. 217-222.
• [3] R. Bączyk, A. Kasiński, Visual Simultaneous Localisation And Map-building Supported by Structured Landmarks, Int. Journal of Applied Mathematics and Computer Science, Vol. 20, No. 2, 2010, s. 281-293.
• [4] L. George, A. Mazel. Humanoid Robot Indoor Navigation Based on 2D Bar Codes: Application to the NAO Robot. Aldebaran Robotics A-Lab, Technical Raport 2013.
• [5] B. Hasymowicz-Boggio, B. Siemiątkowska. Postępy robotyki tom 1. System wizyjnej lokalizacji wzorców naturalnych. Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Zeszyty Naukowe Politechniki Warszawskiej. Postępy robotyki, Warszawa, 2012, s. 227-234.
• [6] M. Rostkowska, P. Skrzypczyński, M. Topolski, A Modular Mobile Robot for Multi-Robot Applications, Pomiary Automatyka Robotyka, 2, 288-293 (2013).
• [7] M. Rostkowska, P. Skrzypczyński, M. Topolski, Direct Local Communication for Distributed Coordination in a Multi-Robot Team, Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques (R. Szewczyk i in., red.), AISC, Berlin. Springer, 2014 (w druku),
• [8] Emgu CV, http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page
• [9] Messagingtoolkit, http://platform.twit88.com/
• [10] Wikipedia. Barcode, http://en.wikipedia.org/wiki/Barcode
• [11] Zxing, https://github.com/zxing/zxing