Uniwersalna struktura sprzętu badawczo-dydaktycznej platformy mobilnej

• Autorzy: Walęcki M. , Banachowicz K. , Stefańczyk M. , Chojecki R. , Wiśniowski M. , Winiarski T.

Warianty tytułu

EN

Universal hardware structure for mobile platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dwuczęściowy artykuł opisuje uniwersalną strukturę sprzętu robota badawczo-dydaktycznego wraz z jej aplikacją prezentującą nawigację przy użyciu kamery 3D i skanera laserowego w robocie Elektron. W poniższej, pierwszej części, przedstawiono ogólne podejście do budowy modułowego systemu sterowania robota mobilnego. Omówiono wymagania dotyczące sterownika sprzętowego, metodę analizy tych wymagań, strukturę sterownika, budowę jego poszczególnych modułów oraz sposób komunikacji między tymi modułami. Przedstawiono również zastosowania opracowanego systemu sterowania w istniejących już platformach mobilnych.

EN

Two-part article describes an universal hardware structure of a mobile robot for research and teaching purposes and its application - navigation using 3D camera and laser scanner in Electron robot. The first pan presents the overall approach to the development of a modular mobile robot control system. It discusses the requirements for the hardware driver, the method of analysis of these requirements, the structure of the controller, the construction of its modules and the method of communication between them. It also presents the implementation of the developed control system in existing mobile platforms.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; platforma mobilna; robot mobilny; robot badawczo-dydaktyczny; kamera 3D; skaner laserowy; robot Elektron; sterownik sprzętowy

EN

robotics; mobile platform; mobile robot; robot research and teaching; 3D camera; laser scanner; robot electron; hardware driver

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 305--314
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab

Twórcy

autor

Walęcki M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

autor

Banachowicz K.

• Koło Naukowe Robotyki Bionik

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

autor

Chojecki R.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej

autor

Wiśniowski M.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• [1] PR2 robot documentation. http://www.ros.org/wiki/Robots/PR2.
• [2] Turtlebot robot documentation. http://www.ros.org/wiki/Robots/TurtleBot.
• [3] Józef Łastowiecki. Napędy elektryczne w automatyce i robotyce. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2011.
• [4] R. Chojecki et al. Terenowa platforma mobilna RoMegAT. Pomiary, Automatyka, Robotyka - PAR, 2012, wolumen 2, s. 289-292.
• [5] R. Chojecki et al. Nieniszczące zrobotyzowane badanie spawów metodą TOFD . Pomiary, Automatyka, Robotyka - PAR, 2012, wolumen 2, s. 228-233.
• [6] K. Regenstein, R. Dillmann, Design of an open hardware architecture for the humanoid robot armar. Humanoids, International Conference on Humanoid Robot Karlsruhe, Germany, 2003.
• [7] K.U. Scholl et al. Developing robot prototypes with an expandable modular controller architecture. Intelligent Autonomous Systems 6, 2000.
• [8] W. Szynkiewcz et al. Modułowy robot mobilny elektron. In: Postępy Robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja Red. K. Tchoń, wolumen 1, s. 265-274. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Warszawa, 2006.
• [9] M. Wałecki, K. Banachowicz, T. Winiarski. Research oriented motor controllers for robotic applications. Lecture Notes in Control & Information Sciences, 2012, Vol. 422, s. 193-203.