Badanie parametrów jazdy robota omnigąsienicowego

• Autorzy: Fiedeń Mateusz , Bałchanowski Jacek

Warianty tytułu

EN

Research of the driving parameters of a robot with omnidirectional

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem niniejszej pracy są badania parametrów jazdy robota z układem napędowym postaci gąsienic omnikierunkowych. W pracy poruszone są zagadnienia dotyczące oddziaływania pomiędzy rolką toczną umieszczoną w ogniwie gąsienicy a podłożem. Przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych ilustrujące zależności pomiędzy obciążeniem rolki ogniwa, kształtem rolki toczonej oraz jej orientacją względem osi jazdy a siłami oddziaływania wzdłużonego i poprzecznego. Badania prowadzono w celu wyznaczenia dynamicznych parametrów jazdy robota niezbędnych do projektowania układów napędowych lekkich robotów omnigąsienicowych, w których obciążenie jednej rolki ogniwa przekracza 1 kg.

EN

The purpose of this paper is to study the driving parameters of a robot with an omnidirectional caterpillar drive system. The paper address issues concerning the interaction between the track roller located in the crawler link and the ground. The results illustrate the relationship between the load on the link roller, the shape of the track roller its orientation relative to the axis of travel, and the longitudinal and transverse interaction forces. The research was conducted in order to determine the dynamic parameters of the robot’s movement necessary for the design of drive systems of lightweight omni-tracked robots in which the load on a single link roll does not exceed 1 kg.

Słowa kluczowe

PL

teoria maszyn; teoria układów mechatronicznych; robot; parametr jazdy

EN

machine theory; theory of mechatronic systems; robot; driving parameter

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 2
• Strony: 255--263
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys. tab., wykr.

Twórcy

autor

Fiedeń Mateusz

• Politechnika Wrocławska, Wydział Mechaniczny, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych

autor

Bałchanowski Jacek

• Politechnika Wrocławska, Wydział Mechaniczny, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych

Bibliografia

• 1. M. Fiedeń, J. Bałchanowski, Amobile robot with omnidirectional tracks – design and experimental research. Applied Science, 2021, 11, 11778.
• 2. R. Mortenses Ernits, N. Hoppe, I. Kuznetsov, C. Uriarte, M. Freitag. A new omnidirectional track drive systems for off-road vehicles. In Proceedings of the XXII International Conference on “Material Handling, Constructions and Logistics”, Belgrade, Serbia, 4-6 October 2017.
• 3. J—J. Bae, N. Kang, Design Optimization of a Mecanum Wheel to Reduce Vertical Vibrations by the Consideration of Equivalent Stiffness. Shock. Vib. 2016, 2016, 5892784.
• 4. Y. Fang, Y. Zhang, N. Li, Y. Shang. Research on a medium-tracked omni-vehicle. Mechanical Sciences. 2020, 11, 137152.
• 5. Y. Zhang, t. Huang. Research on a tracked omnidirectional and cross-country vehicle. Mechanism and Machine Theory 2015, 87, 18-44.
• 6. T. Isoda. Roller-Crawler Type of Omni-Directional Mobile Robor for Off-road running IEEE Transactions on Robotics and Automation 2002, 18, 251-256.
• 7. N. Yamada, H. Komura, G. Endo, H. Nabae, K. Suszmor. Spiral Mecanum Wheel Achieving Omnidirectional Locomotion in step-climbing. In Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Munich, Germany, 3-7 July; pp. 1285-1290.
• 8. J. Grabowfeck, VEHICLE WHEEL, United State Patent US1305535A, 3 June 1919.
• 9. B.E. Ilon. Wheels for a Course Stable Selfpropelling Vehicle Movable in Any Desired Direction on the Ground or Some Other Base. United State Patent US3876255A, 8 April 1975.
• 10. Wikipedia. Ballbot, https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/1/19/Ballbot_Rezero_2010.jpg/800px-Ballbot_Rezero_2010.jpg, CC BY 3.0SA https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/
• 11. Wikipedia. Holonomic, https://en.wikipedia.org/wiki/Holonomic
• 12. Wikipedia. Mecanum wheel, https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/00/UranusOmniDirectionalRobotPodnar.png; CC BY 3.0 https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/
• 13. Wikipedia. Omni wheel, https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/d9/Yhst33833170891817_1977_3727729.jpg, CC BY 3.0 https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2024).