Metoda tworzenia modelu otoczenia z pomiarów Radarowego Detektora Przeszkód

• Autorzy: Jankowski S. , Szymański Z. , Szczyrek J. , Graffstein J.

Warianty tytułu

EN

A method for creating the model of environment, based on data delivered by the Radar Detector of Obstacles in Anti-collision system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę tworzenia modelu otoczenia w opracowywanym systemie antykolizyjnym dla Bezzałogowych Środków Latających. Model otoczenia powstaje w wyniku działania procedur przetwarzających dane z urządzeń pokładowych (np. AHRS), map cyfrowych oraz Radarowego Detektora Przeszkód. Struktury danych modelu otoczenia - zawierające syntetyczną informację o rozmieszczeniu obiektów w sąsiedztwie BSL - są następnie wykorzystywane przez algorytmy unikania kolizji. Cechą charakterystyczną metody jest kumulacja danych z kolejnych pomiarów, co pozwala na zwiększenie dokładności modelu otoczenia. W artykule zawarto krótką charakterystykę urządzeń wchodzących w skład projektowanego systemu antykolizyjnego, sposoby przeliczania danych pomiędzy różnymi układami współrzędnych oraz algorytm tworzenia modelu otoczenia.

EN

The paper presents a method of creating an environment model in collision avoidance system for unmanned aerial vehicles (UAV). The environment model is generated by the procedures processing the data from on-board equipment. Radio Obstacle Detector and digital maps. Data structures of the environment model, containing synthetic information about the location of objects in the neighborhood of UAV, are used by the collision avoidance algorithm. A characteristic feature of the method is the accumulation of data from subsequent measurements, there by enhancing the accuracy of the environment model. The article includes a brief description of devices in the proposed collision avoidance system, conversion methods of the data between different coordinate systems and algorithm used for creation of the environment model.

Słowa kluczowe

PL

Radarowy Detektor Przeszkód (RDP); pomiary RDP; metoda tworzenia modelu otoczenia; system unikania kolizji

EN

Radar Detector of Obstacles; method for creating the model of environment; anti-collision system

• Wydawca: Wydawnictwa Naukowe Instytutu Lotnictwa
• Czasopismo: Prace Instytutu Lotnictwa
• Rocznik: 2012
• Tom: Nr 3 (224)
• Strony: 20--30
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Jankowski S.

• Politechnika Warszawska

autor

Szymański Z.

• Politechnika Warszawska

autor

Szczyrek J.

• Politechnika Warszawska

autor

Graffstein J.

• Instytut Lotnictwa

Bibliografia

• [1] „Autonomiczny układ antykolizyjny przeznaczony dla bezzałogowych środków latających wykorzystujący aktywną metodę teledetekcji obiektów - Koncepcja systemu antykolizyjnego”, Instytut Lotnictwa, 2011
• [2] „IG-500N GPS aided AHRS User Manual”, SBG Systems, 2009
• [3] „Department of Defense World Geodetic System 1984 - NIMA technical report TR8350.2”, National Imagery and Mapping Agency, 2000
• [4] R. Pażus, „Państwowy system odniesień przestrzennych. Część 1: systemy i układy odniesienia w Polsce”, Główny Urząd Geodezji I Kartografii
• [5] J. Uriasz, „Determination of ship's safe navigation lane in the navigational information system”, Annual of Navigation, 17, 2011
• [6] J. Uriasz, „Wybrane odwzorowania kartograficzne”, Akademia Morska w Szczecinie, http://uriasz.am.szczecin.pl/naw_bezp/odwzorowania.html
• [7] J. Borenstein, Y. Koren, „The Vector Field Histogram -Fast Obstacle Avoidance For Mobile Robots”, IEEE Journal of Robotics and Automation Vol. 7, No. 3, June 1991, pp. 278-288.
• [8] Utt, J., McCalmont, J. and Deschenes, M., „Development of a Sense and Avoid System” AIAA Infotech at. Aerospace, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1-8 (2005)
• [9] Grithy, J. D., Kochenderferz, M. J. and Kuchar J. K.,”Electro-Optical System Analysis for Sense and Avoid” AIAA Guidance - Navigation and Control Conference and Exhibit, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1-11 (2008)
• [10] Simon, J. N., A Systems Approach to the Formulation of Unmanned Air Vehicle Detect, Sense, and Avoid Performance Requirements] Ohio University (2009)
• [11] „Unmanned Aircraft Systems Operations in the U. S. National Airspace System”, Federal Aviation Administration, 2008
• [12] J. Graffstein, Metoda automatycznego sterowania ruchem samolotu wykonującym manewr antykolizyjny. Zeszyty Naukowe Akademia Marynarki Wojennej, Nr 185A Gdynia, 2011, str. 179-188
• [13] J. Graffstein, Elementy procesu wykrycia zagrożenia kolizją i automatycznie sterowany manewr awaryjny. Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2, Warszawa, 2012, str. 383-387.