Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle low level control

• Autorzy: Praczyk T. , Szymak P. , Naus K. , Pietrukaniec L. , Hożyń S.

Identyfikatory

DOI

10.2478/sjpna-2018-0006

Warianty tytułu

PL

Raport z badań nad biomimetycznym autonomicznym pojazdem podwodnym sterowanie niskopoziomowe

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the first part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments in the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on low-level control.

PL

W artykule przedstawiono część pierwszą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.

Słowa kluczowe

EN

autonomous underwater vehicle (AUV); biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV); course and depth control; autonomous control

PL

pojazd podwodny autonomiczny; biomimetyczny autonomiczny pojazd podwodny; regulacja kursu i głębokości; sterowanie autonomiczne

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2018
• Tom: R. 59 nr 1 (212)
• Strony: 105--123
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., fot.

Twórcy

autor

Praczyk T.

• Polish Naval Academy, Faculty of Navigation and Naval Weapons, Śmidowicza 69 Str., 81-127 Gdynia, Poland

autor

Szymak P.

• Polish Naval Academy, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Śmidowicza 69 Str., 81-127 Gdynia, Poland

autor

Naus K.

• Polish Naval Academy, Faculty of Navigation and Naval Weapons, Śmidowicza 69 Str., 81-127 Gdynia, Poland

autor

Pietrukaniec L.

• Polish Naval Academy, Faculty of Navigation and Naval Weapons, Śmidowicza 69 Str., 81-127 Gdynia, Poland

autor

Hożyń S.

• Polish Naval Academy, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Śmidowicza 69 Str., 81-127 Gdynia, Poland

Bibliografia

• [1] Malec M., Morawski M., Zając J., Fish-like swimming prototype of mobile underwater robot, ‘Journal of Automation. Mobile Robotics & Intelligent Systems’, 2010, Vol. 4, No. 3, pp. 25–30.
• [2] Praczyk T., A quick algorithm for planning a path for biomimetic autonomous underwater vehicle, ‘Scientific Journals of Maritime University of Szczecin’, 2016, No. 45, pp. 23–28.
• [3] Praczyk T., Correction of navigational information provided for biomimetic autonomous underwater vehicle, ‘Polish Maritime Research’, in press.
• [4] Praczyk T., Szymak P., Software architecture of biomimetic underwater vehicle, Proc. SPIE 9831, Ground/Air Multisensor Interoperability, Integration, and Networking for Persistent ISR VII, 2016, DOI:10.1117/12.2225871.
• [5] Praczyk T., The influence of parameters of biomimetic underwater vehicle control system on the ability of the vehicle to avoid obstacles, ‘Scientific Journal of Polish Naval Academy’, 2016, Vol. 205, No. 2, pp. 75–91.
• [6] Praczyk T., Using Genetic Algorithms for Optimizing Algorithmic Control System of Biomimetic Underwater Vehicle, ‘Computational Methods in Science and Technology’, 2015, Vol. 21, No. 4, pp. 251–260.
• [7] Szymak P., M. Malec, M. Morawski, Directions of development of underwater vehicle with undulating propulsion, ‘Polish Journal of Environmental Studies’, 2010, Vol. 19, No. 3, pp. 107–110.
• [8] Szymak P., Praczyk T., Naus K., Malec M., Morawski M., Research on biomimetic underwater vehicles for underwater ISR, Proc. of SPIE 9831, Ground/Air Multisensor Interoperability, Integration, and Networking for Persistent ISR VII, 2016, DOI:10.1117/12.2225587.
• [9] CyberFish, [online], http://www.cyberryba.pl/ [access 05.11.2017].

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).