Podstawy teoretyczne programowania robotów

• Autorzy: Kaczmarek W. , Panasiuk J.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Manipulatory robotów przemysłowych są mechanizmami składającymi się z kilku członów. Człony te są ze sobą połączone i przemieszczają się wzajemnie w celu uchwycenia lub przeniesienia części lub narzędzia zgodnie z zadawanymi sygnałami sterującymi na podstawie wskazań operatora lub zgodnie z zapisanym i uruchomionym programem robota. We wszystkich tych przypadkach opis ruchu robota wymaga znajomości położenia poszczególnych członów systemu zrobotyzowanego względem siebie w funkcji czasu. W związku z powyższym zagadnienie zarówno sterowania, jak i programowania łączy się nierozerwalnie z koniecznością zastosowania odpowiednich układów współrzędnych, względem których realizowany będzie ruch manipulatora. Niezależnie od konstrukcji robota, zgodnie z normą ISO 9787:2013, możemy wyróżnić kilka standardowych układów współrzędnych stosowanych w robotyce.

Słowa kluczowe

PL

robot przemysłowy; kinematyka; manipulator

EN

kinematics; manipulator; industrial robot

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2018
• Tom: R. 20, nr 11
• Strony: 87--98
• Opis fizyczny: Bibliogr. 28 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Kaczmarek W.

• Wydział Mechatroniki i Lotnictwa, Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Panasiuk J.

• Wydział Mechatroniki i Lotnictwa, Wojskowa Akademia Techniczna

Bibliografia

• [1] Bauman A., Schmid D., Kaufmann H., Paetzold H., Zippel B., Mechatronika, REA, Warszawa 2002.
• [2] Ben-Ari M., Understanding Programming Languages, John Wiley & Sons, Chichester 1996.
• [3] Beynon-Davies P., Inżynieria systemów informacyjnych, WNT 1999.
• [4] Borys Sz., Kaczmarek W., Panasiuk J., Środowisko programowania robotów KUKA.Sim Pro, „Control Engineering Polska” 2016, Nr 5(121), 74–79.
• [5] Brumson B., Robotic Simulation and Off-line Programming, Robotic Industries Association 2016, www.robotics.org.
• [6] Ceccarelli M., Robot Manipulators, InTech, 2008.
• [7] Craig J.J., Wprowadzenie do robotyki, WNT, Warszawa 1995.
• [8] In-Chul H., Kinematic parameter calibration method for industrial robot manipulator using the relative position, „Journal of Mechanical Science and Technology” 22 (2008), 1084–1090.
• [9] Kaczmarek W., Elementy robotyki przemysłowej, Warszawa 2008.
• [10] Kaczmarek W., Panasiuk J., Aspekty projektowania i uruchamiania nowoczesnych laboratoriów robotyki, „Mechanik” 7/2015, 556–565, pełny tekst na płycie CD oraz www.mechanik.media.pl.
• [11] Kaczmarek W., Panasiuk J., Roboty w typowych procesach i aplikacjach, „Automatyka” 6/2015, str. 26–34.
• [12] Kaczmarek W., Panasiuk J., Robotyzacja procesów produkcyjnych, WN PWN, Warszawa 2017.
• [13] Kaczmarek W., Panasiuk J., Systemy bezpieczeństwa na stanowiskach zrobotyzowanych, „Bezpieczeństwo 2015” (dodatek specjalny do czasopism: „Control Engineering” i „Inżynieria i Utrzymanie Ruchu Zakładów Przemysłowych”), 6–34.
• [14] Kaczmarek W., Panasiuk J., Środowiska do programowania robotów przemysłowych w trybie off-line/online, „Control Engineering”, Dodatek specjalny, marzec/kwiecień 2015, 100–109.
• [15] Kaczmarek W., Panasiuk J., Środowiska wirtualne modelowania i projektowania procesów zrobotyzowanych ROBOTECH 2017, „Control Engineering”, wrzesień 2017.
• [16] Kaczmarek W., Panasiuk J., Środowisko programowania robotów RobotStudio firmy ABB, „Control Engineering Polska” 2016, 4(120), 59–64.
• [17] Kaczmarek W., Panasiuk J., Borys Sz., Środowiska programowania robotów, WN PWN, Warszawa 2017.
• [18] Kost G., Gołda G., Programowanie robotów on-line, WPŚ, Gliwice 2008.
• [19] Martin J., Application Development Without Programmers, Prentice-Hall, University of California 1982.
• [20] Mohamed H., Robotic tooling calibration based on linear and nonlinear formulations, Ryerson University, 2013.
• [21] Moorning W., Roth S., Fundamentals of manipulator calibration, John Wiley & Sons, 1991.
• [22] Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki, WNT, Warszawa 1993.
• [23] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa 2002.
• [24] Panasiuk J., Kaczmarek W., Integracja systemów wizyjnych z robotami, „Control Engineering” 4(114) lipiec/sierpień 2015, 18–23.
• [25] Panasiuk J., Kaczmarek W., Środowisko programowania robotów firmy FANUC, „Control Engineering Polska” 2016, 3(119), 87–94.
• [26] Panasiuk J., Kaczmarek W., Zintegrowane systemy wizyjne na stanowiskach zrobotyzowanych, „Control Engineering Polska” 2016, 6(122), 66–74.
• [27] Spong M.W., Hutchinson S., Vidyasager M., Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, 2005.
• [28] Wenzeng Z., 3 Points Calibration Method of Part Coordinates forArc Welding Robot, 2008, https://www.researchgate.net/publication/221104984.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019)